类设计

我们将使用 autoware_gnss_poser 包作为示例.

命名空间

namespace autoware::gnss_poser
{
...
} // namespace autoware::gnss_poser

• 所有内容都应该在 autoware::gnss_poser 命名空间下.
• 右大括号必须包含带有命名空间名称的注释.(使用 cpplint 自动)

类

节点

gnss_poser_node.hpp

class GNSSPoser : public rclcpp::Node
{
  public:
    explicit GNSSPoser(const rclcpp::NodeOptions & node_options);
  ...
}

gnss_poser_node.cpp

GNSSPoser::GNSSPoser(const rclcpp::NodeOptions & node_options)
: Node("gnss_poser", node_options)
{
  ...
}

• 类名应为 CamelCase.
• Node 类应继承自 rclcpp::Node.
• 构造函数必须标记为 be explicit.
• 构造函数必须将 rclcpp::NodeOptions 作为参数.
• 默认节点名称：
  • 不应有 autoware_ 前缀.
  • 应该 NOT 有 _node 后缀.
    • 基本原理： 节点名称在运行时很有用.无论如何,ros2 node list 的输出将仅显示节点.拥有 _node 是多余的.
  • 示例： gnss_poser.

组件注册

...
} // namespace autoware::gnss_poser

#include <rclcpp_components/register_node_macro.hpp>
RCLCPP_COMPONENTS_REGISTER_NODE(autoware::gnss_poser::GNSSPoser)

• 组件应在命名空间之外的 gnss_poser_node.cpp 文件的末尾注册.

库

警告

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