FD-SLAM

什么是 FD-SLAM？

• FD_SLAM是基于 Feature&Distribution 的 3D LiDAR SLAM 方法,基于表面表示细化.在该算法中,基于特征的新型 Lidar 里程计用于快速扫描匹配,并使用提出的 UGICP 方法进行关键帧匹配.

存储库信息

这是一个开源的 ROS 软件包,用于使用 3D LIDAR 的实时 6DOF SLAM.

它基于 hdl_graph_slam,运行我们系统的步骤与 hdl-graph-slam 相同.

原始仓库 link

https://github.com/SLAMWang/FD-SLAM

必需的传感器

• LIDAR[VLP-16, HDL-32, HDL-64, OS1-64]
• GPS
• IMU [自选]

ROS 兼容性

• ROS 1

依赖

• ROS
• PCL
• g2o
• Suitesparse

需要以下 ROS 包：

• geodesy
• nmea_msgs
• pcl_ros
• ndt_omp
• U_gicp这是我们根据 fast_gicp 修改的.我们使用 UGICP 进行关键帧匹配.

构建并运行

1) 构建

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/SLAMWang/FD-SLAM.git
cd ..
catkin_make

2) 服务

/hdl_graph_slam/dump  (hdl_graph_slam/DumpGraph)
  - save all the internal data (point clouds, floor coeffs, odoms, and pose graph) to a directory.

/hdl_graph_slam/save_map (hdl_graph_slam/SaveMap)
  - save the generated map as a PCD file.

3) 设置参数

• 所有可配置的参数都列在 launch/****.launch 中作为 ros params.

4) 运行

source devel/setup.bash
roslaunch hdl_graph_slam hdl_graph_slam_400_ours.launch