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车辆尺寸#

车轴

base_link 框架在整个 Autoware 堆栈中非常频繁地使用,是后桥中心在地面上的投影.

  • 定位(Localization) 模块输出 map 到 base_link 的转换.
  • 规划(Planning) 模块规划 base_link 帧将来应位于何处的姿势.
  • 控制(Control)模块尝试使 base_link 适合传入的姿势.

Vehicle dimensions#

车辆尺寸

wheelbase#

前轴和后轴之间的距离.

track_width#

左右车轮之间的距离.

Overhangs#

悬垂是最小安全箱计算的一部分.

在测量悬垂时,应考虑后视镜、突出的传感器和车轮.

left_overhang#

左侧车轮的轴心与车辆最左侧点之间的距离.

right_overhang#

右侧车轮的轴心与车辆最右侧点之间的距离.

front_overhang#

前轴与车辆最前端之间的距离.

rear_overhang#

后轴与车辆最后端之间的距离.

vehicle_length#

车辆的总长度.按 front_overhang + wheelbase + rear_overhang 计算

vehicle_width#

车辆的总宽度.计算方式为 left_overhang + track_width + right_overhang

Wheel parameters#

车轮尺寸

wheel_width#

车轮轮胎的横向宽度,主要用于航位推算.

wheel_radius#

轮子的半径,主要用于航位推算.

polygon_footprint#

车轮尺寸

多边形定义车辆的最小碰撞区域.

这些点应按顺时针顺序排列,原点在 base_link 上.

Wheel orientations#

如果车辆向前行驶,正车轮角度将导致车辆左转.

Autoware 假定后轮不在 z 轴上转动.

Notice#

插图中使用的车辆由 xvlblo22 创建,来自 https://www.turbosquid.com/3d-models/modular-sedan-3d-model-1590886.