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减速带#

行为速度规划器的 速度碰撞模块 规划速度 在减速带前减速,以实现舒适和安全的驾驶. 为了作它,我们将在 lanelet2 地图中添加减速带.

创建速度碰撞元素#

为了在您的点云地图上创建减速带,请按照以下步骤作：

  1. 从 Lanelet2Maps 部分选择 Linestring.
  2. 单击并绘制用于减速带的多边形.
  3. 然后请从 Lanelet2Maps 部分禁用 Linestring.
  4. 从 Action 面板点击Change to Polygon.
  5. 请选择此多边形并输入 speed_bump 作为类型.
  6. 然后,请点击要添加的减速带的 lanelet.
  7. 选择 创建一般监管 ELement .
  8. 转到此元素,请输入 speed_bump 作为子类型.
  9. 单击 添加引用 并键入您创建的减速带多边形 ID.

您可以在减速带创建演示视频中看到以下步骤：

测试创建了带有规划模拟器的减速带元素#

完成地图创建后,我们需要保存它. 为此,请单击 文件 --> 导出 Lanelet2Maps ,然后下载.

下载完成后, 我们需要将 lanelet2 map 和 pointcloud map 放在同一个位置. 目录结构应如下所示：

+ <YOUR-MAP-DIRECTORY>/
+  ├─ pointcloud_map.pcd
+  └─ lanelet2_map.osm

如果您的 .osm 或 .pcd 映射文件的名称与这些名称不同,则 您需要更新 autoware.launch.xml：

  <!-- Map -->
-  <arg name="lanelet2_map_file" default="lanelet2_map.osm" description="lanelet2 map file name"/>
+  <arg name="lanelet2_map_file" default="<YOUR-LANELET-MAP-NAME>.osm" description="lanelet2 map file name"/>
-  <arg name="pointcloud_map_file" default="pointcloud_map.pcd" description="pointcloud map file name"/>
+  <arg name="pointcloud_map_file" default="<YOUR-POINTCLOUD-MAP-NAME>.pcd" description="pointcloud map file name"/>

注意

默认情况下,速度碰撞模块未启用.要启用它,请在 behavior_velocity_planner.param.yaml 中取消注释.

现在我们准备启动规划模拟器：

ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml map_path:=<YOUR-MAP-FOLDER-DIR> vehicle_model:=<YOUR-VEHICLE-MODEL> sensor_model:=<YOUR-SENSOR-KIT>

tutorial_vehicle示例：

ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml map_path:=$HOME/Files/autoware_map/tutorial_map/ vehicle_model:=tutorial_vehicle sensor_model:=tutorial_vehicle_sensor_kit vehicle_id:=tutorial_vehicle
  1. 单击 rviz 上的 2D Pose Estimate 按钮或按 P 并给出初始化姿势.
  2. 点击 rviz 上的 2D 目标姿势 按钮或按 G 并给出目标点的姿势.
  3. 您可以在 rviz 屏幕上看到减速带标记.

rviz 上的减速带标记：

speed-bump-test

在创建的地图上进行减速带测试.

您可以在规划模拟器中检查您的减速带元素,如以下演示视频所示：