教程#
仿真教程#
模拟提供了一种在对实际车辆进行现场测试之前验证 Autoware 功能的方法. 有三种主要类型的模拟可以临时运行,也可以通过场景运行程序运行.
模拟方法#
Ad hoc 模拟#
Ad Hoc 模拟是一种在本地计算机上运行基本模拟的灵活方法,对于刚接触 Autoware 的任何人,都是推荐使用的方法.
情景模拟#
场景模拟 使用场景运行程序根据预定义的场景运行更复杂的模拟.它通常出于持续集成目的自动运行,但也可以在本地计算机上运行.
模拟类型#
规划模拟#
规划仿真使用简单的虚拟数据来测试规划和控制组件 - 特别是路径生成、路径跟踪和避障.它验证车辆是否可以到达目标目的地,同时避开行人和周围的车辆,是验证 Lanelet2 地图有效性的另一种方法.它还允许测试交通信号灯的处理.
规划模拟的工作原理是什么？#
- 生成通往目标目标的路径
- 沿生成的路径控制汽车
- 检测并避开前往目标目的地途中的任何人类或其他车辆
Rosbag 重放模拟#
Rosbag 重放模拟使用预先录制的 rosbag 数据来测试定位和感知组件的以下方面：
- 定位：通过将传感器和车辆反馈数据与地图匹配来估计车辆在地图上的位置.
- 感知：使用传感器数据来检测、跟踪和预测动态对象,例如周围的汽车、行人和其他对象
通过反复回放数据,此仿真类型也可用于耐久性测试.
数字孪生仿真#
数字孪生仿真是一种仿真类型,能够生成真实的数据并仿真几乎整个系统.它通常也称为端到端模拟.
评估教程#
组件评估#
组件评估教程提供了一种在受控环境中评估 Autoware 组件性能的方法.
定位(Localization)评估#
Localization Evaluation 教程提供了一种评估 Localization 组件性能的方法.
城市环境评价#
城市环境评估教程提供了一种评估 Localization 组件在城市环境中的性能的方法.它使用 Istanbul Open Dataset 进行测试.包括测试数据、地图、测试步骤.测试结果也会共享.