诊断#
相关 API#
描述#
此 API 提供了一个诊断图,其中包含 Autoware 功能单元的错误级别.
系统根据配置将功能分组为任意单元,并诊断其错误级别.
每个功能单元都有依赖关系,因此整体看起来像一个故障树分析 (FTA).
在实践中,它变成了有向无环图 (DAG),因为多个父级可能共享同一个子级.
以下是此 API 提供的诊断示例.
图中的 path 是描述功能单元的任意字符串,而 level 是其错误级别.
对于错误级别,使用与 diagnostic_msgs/msg/DiagnosticStatus 相同的值.
诊断数据包含静态和动态部分,因此 API 单独提供这些部分以提高效率. 下面是与上图对应的消息示例. 诊断的静态部分仅作为包含节点和链接的 DiagGraphStruct 发布一次. 这些链接通过索引到节点数组中指定节点之间的依赖关系. 诊断的动态部分会定期发布为 DiagGraphStatus. 状态具有与 struct 长度相同的节点数组,其中相同的索引表示相同的功能单元.
