Rosbag 重放模拟#

步骤#

下载并解压缩示例地图.

您也可以手动下载地图.

gdown -O ~/autoware_map/ `https://docs.google.com/uc?export=download&id=1A-8BvYRX3DhSzkAnOcGWFw5T30xTlwZI`
unzip -d ~/autoware_map/ ~/autoware_map/sample-map-rosbag.zip

下载示例 rosbag 文件.

您也可以手动下载 the rosbag files.

gdown -O ~/autoware_map/ `https://docs.google.com/uc?export=download&id=1sU5wbxlXAfHIksuHjP3PyI2UVED8lZkP`
unzip -d ~/autoware_map/ ~/autoware_map/sample-rosbag.zip

检查你是否有 ~/autoware_data 文件夹和文件.

$ cd ~/autoware_data
$ ls -C -w 30
image_projection_based_fusion
lidar_apollo_instance_segmentation
lidar_centerpoint
tensorrt_yolo
tensorrt_yolox
traffic_light_classifier
traffic_light_fine_detector
traffic_light_ssd_fine_detector
yabloc_pose_initializer

如果没有,请按照手动下载工件进行作.

注意#

样本地图和rosbag：版权所有 2020 TIER IV, Inc.
出于隐私考虑,rosbag 不包含图片数据,这会导致：
- 无法使用此示例 rosbag 测试交通灯识别功能.
- 目标检测精度降低.

如何运行 rosbag 重放模拟#

使用 Autoware Launch GUI

如果您更喜欢使用图形用户界面 (GUI) 而不是命令行来启动和管理仿真,请参阅本文档末尾的 使用 Autoware Launch GUI 部分,以获取分步指南.

启动 Autoware.
```
source ~/autoware/install/setup.bash
ros2 launch autoware_launch logging_simulator.launch.xml map_path:=$HOME/autoware_map/sample-map-rosbag vehicle_model:=sample_vehicle sensor_model:=sample_sensor_kit
```
请注意,您不能在此处使用 ~ 而不是 $HOME.

⚠️ 在播放 rosbag 之前,您可能会在终端中遇到错误和警告消息.这是正常行为.一旦播放 rosbag 并进行适当的初始化,这些作就会停止
播放示例 rosbag 文件.
```
source ~/autoware/install/setup.bash
ros2 bag play ~/autoware_map/sample-rosbag/ -r 0.2 -s sqlite3
```
由于 rosbag 中的时间戳与当前系统时间戳之间存在差异,Autoware 可能会在终端中生成警告消息,提醒这种不匹配.这是正常行为.
要将视图聚焦在自主车辆上,请将 RViz 视图面板中的 Target Frame 从 viewer 更改为 base_link .
要将视图切换到 Third Person Follower 等,请在 RViz 视图面板中更改 Type .