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ISCLOAM#

什么是 ISCLOAM？#

  • ISCLOAM 通过集成几何和强度信息,提供了一种强大的闭环检测方法.

存储库信息#

https://github.com/wh200720041/iscloam

必需的传感器#

  • LIDAR [Velodyne]

ROS 兼容性#

  • ROS 1

依赖#

为了可视化,此软件包使用 hector trajectory sever,您可以通过以下方式安装软件包

sudo apt-get install ros-melodic-hector-trajectory-server

构建并运行#

1. 克隆存储库#

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/wh200720041/iscloam.git
cd ..
catkin_make -j1
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

2. 设置参数#

更改启动文件上的 bag 位置和传感器参数.

3. 启动#

roslaunch iscloam iscloam.launch

如果要同时生成 Environment 的 Map,可以运行

roslaunch iscloam iscloam_mapping.launch

请注意,全局 map 可能非常大,因此执行全局优化可能需要一段时间,由于 trajectory 和 map 在单独的线程中运行,因此预计它们之间会有一些滞后.当识别出循环闭路时,将发生更多的 CPU 使用率.

示例结果#

观看演示视频视频链接

Ground Truth 比较#

绿色：ISCLOAM红色：真值

                  KITTI sequence 00                                  KITTI sequence 05

报价单#

如果你把这篇作品用于你的研究,你可能想引用下面的论文,你的引用将不胜感激

@inproceedings{wang2020intensity,
  author={H. {Wang} and C. {Wang} and L. {Xie}},
  booktitle={2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)},
  title={Intensity Scan Context: Coding Intensity and Geometry Relations for Loop Closure Detection},
  year={2020},
  volume={},
  number={},
  pages={2095-2101},
  doi={10.1109/ICRA40945.2020.9196764}
}

确认#

感谢 A-LOAM 和 LOAM(J. Zhang 和 S. Singh.LOAM：激光雷达里程计和实时测绘)和 LOAM_NOTED.

作者: 王晗, 新加坡南洋理工大学