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在没有 CUDA 的情况下运行 Autoware#

尽管建议安装 CUDA 以在 Autoware Universe 中实现更好的对象检测和红绿灯识别性能,但也可以在没有 CUDA 的情况下运行这些算法. 以下小节简要说明了如何在此类环境中运行每个算法.

在没有 CUDA 的情况下运行 2D/3D 对象检测#

Autoware Universe 的对象检测可以使用以下五种可能的配置之一运行：

  • lidar_centerpoint
  • lidar_apollo_instance_segmentation
  • lidar-apollo + tensorrt_yolo
  • lidar-centerpoint + tensorrt_yolo
  • euclidean_cluster (无 CUDA 模式)

在这五种配置中,只有最后一种 (euclidean_cluster) 可以在没有 CUDA 的情况下运行.有关更多详细信息,请参阅 euclidean_cluster 模块详情 autoware_euclidean_cluster 模块的 README 文件.

在没有 CUDA 的情况下运行交通灯检测#

对于红绿灯识别(检测和分类),有两个模块需要 CUDA：

  • traffic_light_ssd_fine_detector
  • traffic_light_classifier

要在没有 CUDA 的情况下运行交通信号灯 检测(detector), 请在红绿灯启动文件中将 enable_fine_detection 设置为 false 详情查看 traffic_light.launch.xml. 这样做会禁用 traffic_light_ssd_fine_detector, 以便由 map_based_traffic_light_detector 模块处理交通信号灯检测.

要在没有 CUDA 的情况下运行交通信号灯 分类(classifier), 请在交通信号灯分类器启动文件中将 use_gpu 设置为 false 详情查看 traffic_light_classifier.launch.xml. 这样做将强制 traffic_light_classifier 使用不需要 CUDA 或 GPU 的不同分类算法.