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将 UTM 地图转换为 MGRS 地图格式#

概述#

如果要在 Autoware 中使用 MGRS(军事网格参考系)格式, 您需要将 UTM(通用横轴墨卡托)地图转换为 MGRS 格式. 为此,我们将使用 Leo Drive 提供的 UTM to MGRS pointcloud converter ROS 2 软件包.

安装#

依赖#

要安装依赖项：

sudo apt install ros-humble-pcl-conversions \
       geographiclib-tools

编译#

    cd <PATH-TO-YOUR-ROS-2-WORKSPACE>/src
    git clone https://github.com/leo-drive/pc_utm_to_mgrs_converter.git
    cd ..
    colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

用法#

安装转换器工具后, 我们需要定义北距, pc_utm_to_mgrs_converter.param.yaml 中本地 UTM 地图原点的东距和椭球体高度. 例如,您可以使用 latitude、 来自 GNSS/INS 传感器的 navsatfix 消息中的经度和高度值.

来自 navsatfix 消息的 ROS 2 主题回显示例 
header:
stamp:
sec: 1694612439
nanosec: 400000000
frame_id: GNSS_INS/gnss_ins_link
status:
status: 0
service: 1
latitude: 41.0216110801253
longitude: 28.887096461148346
altitude: 74.28264078891529
position_covariance:
- 0.0014575386885553598
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.004014162812381983
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0039727711118757725
position_covariance_type: 2

之后,您需要将纬度和经度值转换为北距和东距值. 您可以使用 Internet 上的任何转换器将纬度经度值转换为 UTM. (即 UTMconverter)

现在,我们准备更新 pc_utm_to_mgrs_converter.param.yaml, 我们的 Navsatfix 消息示例：

/**:
  ros__parameters:
      # Northing of local origin
-     Northing: 4520550.0
+     Northing: 4542871.33

      # Easting of local origin
-     Easting: 698891.0
+     Easting: 658659.84

      # Elipsoid Height of local origin
-     ElipsoidHeight: 47.62
+     ElipsoidHeight: 74.28

最后,我们将更新 pc_utm_to_mgrs_converter.launch.xml 中的输入和点云地图路径：

...
- <arg name="input_file_path" default="/home/melike/projects/autoware_data/gebze_pospac_map/pointcloud_map.pcd"/>
+ <arg name="input_file_path" default="<PATH-TO-YOUR-INPUT-PCD-MAP>"/>
- <arg name="output_file_path" default="/home/melike/projects/autoware_data/gebze_pospac_map/pointcloud_map_mgrs_orto.pcd"/>
+ <arg name="output_file_path" default="<PATH-TO-YOUR-OUTPUT-PCD-MAP>"/>
...

设置包后,我们将启动 pc_utm_to_mgrs_converter：

ros2 launch pc_utm_to_mgrs_converter pc_utm_to_mgrs_converter.launch.xml

转换过程将开始, 您应该会在终端上看到 Saved data points saved to<YOUR-OUTPUT-MAP-PATH> 消息. MGRS 格式的点云地图应保存在输出地图目录中.