地图

概述

Autoware 依靠驾驶环境的高清点云地图和矢量地图来执行各种任务.在启动 Autoware 之前,您需要加载预先创建的地图文件.

输入

• 点云地图 (.pcd)
• Lanelet2 地图 (.osm)

请参阅 创建地图 了解如何创建地图.

输出

点云图

它会加载点云文件,并以各种配置将贴图发布到其他 Autoware 节点.目前,它支持以下类型：

• 原始点云地图 (sensor_msgs/msg/PointCloud2)
• 缩减采样的点云地图 (sensor_msgs/msg/PointCloud2)
• 通过 ROS 服务加载部分点云地图 (autoware_map_msgs/srv/GetPartialPointCloudMap)
• 通过 ROS 服务加载差分点云地图 (autoware_map_msgs/srv/GetDifferentialPointCloudMap)

Lanelet2 地图

它加载一个 Lanelet2 文件,并将地图数据发布为 autoware_map_msgs/msg/LaneletMapBin 消息.lan/lon 坐标将投影到 MGRS 坐标上.

• autoware_map_msgs/msg/LaneletMapBin
  • std_msgs/Header header
  • string version_map_format
  • string version_map
  • string name_map
  • uint8[] data

Lanelet2 地图可视化

在 Rviz 中可视化 autoware_map_msgs/msg/LaneletMapBin 消息.

• visualization_msgs/msg/MarkerArray