Category lane
分类：小巷#
vm-01-01 Lanelet 基础#
在 toc 中#
道路的车道必须符合以下要求.
- subtype：road
- 位置：市区, 用于公共道路
- 将 Lanelet 的方向与车辆移动的方向对齐.(您可以使用 Vector Map Builder 将车道方向可视化为箭头)
- 根据 vm-01-02 设置是否允许变道.
- 分别设置 Lanelet 的 left_bound 和 right_bound 的 Linestring ID.请参阅 vm-01-03.
- 标签 ： one_way=yes.Autoware 目前不支持 no.
- 将 Lanelet 连接到另一个 Lanelet,除非它位于开头或结尾.
- 将点 (x, y, z) 放置在 Lanelet 中,使其与 PCD Map 对齐,确保横向和仰角的准确性.Point 的高度应基于椭球体高度 (WGS84).请参阅 vm-07-04.
首选向量映射#
vm-01-02 允许变道#
在 toc 中#
在 Lanelet 的 Linestring 中添加一个标签,表示变道权限或禁止.
- 许可证 lane_change=yes
- 禁止 lane_change=no
根据线条类型设置 Linestring subtype.
-固体 -虚线
引用自日本的道路交通法 #
- 白色虚线 ：表示允许变道和超车.
- 白色实线 ：表示允许变道和超车.
- 黄色实线 ：表示不允许变道.
相关 Autoware 模块#
- 变道设计 - Autoware Universe 文档
- 静电避免 - Autoware Universe 文档
- 动态避障 - Autoware Universe 文档
- 外道设计 - Autoware Universe 文档
vm-01-03 线串共享#
在 toc 中#
在创建物理上相邻的 Lanelet 时共享 Linestring.
autoware 的行为#
如果与车辆行驶的 Lanelet 相邻的 Lanelet 共享 Linestring,则可能会出现以下行为：
- 车辆驶出车道以避开障碍物.
- 车辆转弯时略微伸出车道.
- 变道
首选向量映射#
在 toc 中省略#
相关 Autoware 模块#
- 变道设计 - Autoware Universe 文档
- 静电避免 - Autoware Universe 文档
- 动态避障 - Autoware Universe 文档
- 外道设计 - Autoware Universe 文档
vm-01-04 为对面交通共享车道中心线#
在 toc 中#
当车辆的车道和对面的车道实际接触时,道路中心线的线串 ID 必须在这两个车道之间共享.为此,这两个 Lanelets 的长度必须匹配.
Autoware 的行为： 中省略#
可以越过对面车道避障.
首选向量映射#
在 toc 中省略#
vm-01-05 车道几何#
在 toc 中#
道路车道的几何形状需要符合以下要求：
- 左侧和右侧线串必须遵循道路的边界线.
- Lanelet 的线条与其前后的 lanelet 连接,必须形成直线.
- 确保轮廓光滑,没有锯齿状或凹凸不平,L 形曲柄除外.
首选向量映射#
在 toc 中省略#
vm-01-06 行位置 (1)#
在 toc 中#
确保道路的中心线 Linestring 位于道路标记的正中间.
首选向量映射#
在 toc 中省略#
vm-01-07 行位置 (2)#
在 toc 中#
当道路外存在线条时,将 Linestring 放置在标记的中心.
首选向量映射#
在 toc 中省略#
没有特别的.
vm-01-08 行位置 (3)#
在 toc 中#
如果道路外侧没有线条,请将线串放置在距离道路边缘 0.5 m 的位置.
注意#
宽度取决于您所在国家/地区的法律.
首选向量映射#
在 toc 中省略#
没有特别的.
vm-01-09 限速#
在 toc 中#
在以下情况下,为车辆行驶的车道 (subtype：road) 添加限速 (tag：speed_limit),以公里/小时为单位.
- 存在限速路标.
- 您可以添加速度限制,例如,在狭窄的道路上.
请注意,以下是通过 Autoware 的设置和行为实现的.
- 无人机的最大速度
- 在需要减速的地方进行速度调整,例如弯道和下坡区域.
首选向量映射#
在 toc 中省略#
没有特别的.
vm-01-10 中心线#
在 toc 中#
Autoware 旨在通过从 Lanelet 的左右 Linestrings 计算的中点移动.
当由于某些情况需要将驾驶位置向左或向右移动时,为 Lanelet 创建一条中心线,确保中心线具有平滑的形状,以便驾驶.
注意#
中心线 是与中央车道分割线(中心线)不同的概念.
首选向量映射#
在 toc 中省略#
vm-01-11 中心线连接 (1)#
在 toc 中#
当中心线被添加到多个 Lanelet 时,它们应该被连接起来.
首选向量映射#
在 toc 中省略#
vm-01-12 中心线连接 (2)#
在 toc 中#
如果添加了中心线的 Lanelet 连接到没有中心线的 Lanelet,请确保添加的中心线的起点和终点位于 Lanelet 的中心.确保中心线具有光滑的形状,以便驾驶.
首选向量映射#
在 toc 中省略#
vm-01-13 没有中心线的道路 (1)#
在 toc 中#
当道路没有中心线但足够宽,车辆和迎面而来的车辆可以相互通过时,Lanelets 应位于道路中央彼此相邻的位置.
首选向量映射#
在 toc 中省略#
没有特别的.
vm-01-14 没有中心线的道路 (2)#
在 toc 中#
如果满足以下所有条件,则应用 (Apply)：
- 道路是一条没有中心线的单车道,对于车辆和迎面而来的车辆来说太窄了.
- 这是一个除自动驾驶汽车以外的车辆无法进入这条道路的环境.
- 该计划涉及在这条道路上来回行驶的自动驾驶汽车.
创建 Vector Map 的要求：
- 将两个 Lanelet 堆叠在一起.
补充信息#
- 此案例的适用取决于当地的运营政策和车辆规格,应与地图请求者讨论确定.
- 当前的 Autoware 不具备在共享车道上通过迎面而来的车辆的能力.
首选向量映射#
在 toc 中省略#
vm-01-15 路肩#
在 toc 中#
如果道路旁边有路肩,则为道路路肩放置车道 (subtype：road_shoulder).但是,没有必要在 intersections 中创建此 URL.
路肩的 Lanelet 和人行道的 Lanelet 共享 Linestring (subtype：road_border).
一个 road shoulder Lanelet 旁边不能有一个 road shoulder Lanelet.
road Lanelet 必须紧挨着路肩 Lanelet.
autoware 的行为#
- Autoware 可以从 Shoulder 开始,也可以到达 Shoulder.
- 到达时移动到边缘的边距由 Autoware 参数_margin_from_boundary_确定.创建 Vector Map 时无需考虑.
- 如果 Autoware 与以下任何一项重叠,则不会将车停在道路路肩车道上：
- 标记为 no_parking_area 的 Polygon
- 标记为 no_stopping_area 的 Polygon
- 交叉路口附近和交叉路口内的区域 -人行横道
tag：lane_change=yes 在标记肩部边界的 Linestring 上不是必需的.
首选向量映射#
在 toc 中省略#
不要为没有路肩的道路创建 road shoulder Lanelet.
相关 Autoware 模块#
vm-01-16 路肩线串共享#
在 toc 中#
道路路肩和相邻道路的 Lanelets 应具有公共 Linestring.
首选向量映射#
在 toc 中省略#
没有特别的.
相关 Autoware 模块#
vm-01-17 侧条#
在 toc 中#
将 Lanelet (subtype：pedestrian_lane) 放在侧边条上.但是,没有必要在 intersections 中创建此 URL.
侧边条的 Lanelet 必须在外面有 Linestring (subtype：road_border).
首选向量映射#
在 toc 中省略#
没有特别的.
vm-01-18 侧边条线串共享#
在 toc 中#
侧带的 Lanelet 和相邻的道路 Lanelet 应该有一个公共的 Linestring.
首选向量映射#
在 toc 中省略#
没有特别的.
VM-01-19 人行道#
在 toc 中#
必要时放置一条人行道 Lanelet (subtype：walkway).但是,仅当有人行横道与车道相交时才安装.如果没有交叉路口,请不要安装.
车道的长度 (subtype：walkway) 应该是与您的车道相交的区域,以及前后 3 米的额外区域.
首选向量映射#
在 toc 中省略#
没有特别的.