规划因素#
相关 API#
描述#
此 API 管理车辆的计划行为. 应用程序可以将车辆行为通知周围的人,并为作员和乘客可视化.
速度因子#
速度因子是有关车辆停止或减速行为的数组信息. 每个因素都有一个行为类型,如下所述. 某些行为类型具有 sequence 和 details 作为附加信息.
| 行为 | 描述 |
|---|---|
| surrounding-obstacle (周围障碍物) | 车辆周围有障碍物. |
| 路线障碍 | 前方的路线上有障碍物. |
| 交集 | 路径中的其他车道有障碍物. |
| 人行横道 | 人行横道上有障碍物. |
| 后检查 | 后面有障碍物,这些障碍物会位于人类驾驶员的盲点中. |
| 用户定义的注意力区域 | 预定义的注意力区域存在障碍物. |
| 禁止停车区 | 在禁止停车区域之外没有足够的空间. |
| 停止标志 | 在停车标志前停下来. |
| 交通信号灯 | 在交通信号灯前停下来. |
| v2x-门区 | 在登机口区域停留.它具有 enter 和 leave 作为序列,v2x 类型作为详细信息. |
| 合并 | 在合并车道之前停下来. |
| 人行道 | 穿过人行道前停下来. |
| 变道 | 变道. |
| 回避 | 改变路径以避开当前车道中的障碍物. |
| 紧急手术 | 根据作员的紧急指示停下来. |
每个因素还提供状态、基本链接帧中的姿势以及与该姿势的距离. 当车辆接近停止位置时,此系数将显示为 APPROACH 状态. 当车辆到达该位置并停止时,状态将为 STOPPED. 姿势指示停止位置,如果无法计算停止位置,则指示基本链接.
转向因素#
转向因素是有关需要使用转向指示灯(例如左转或右转)的机动的一系列信息. 每个因素都有一个行为类型(如下所述)和转向方向. 某些行为类型具有 sequence 和 details 作为附加信息.
| 行为 | 描述 |
|---|---|
| 交集 | 在十字路口左转或右转. |
| 变道 | 变道. |
| 回避 | 为避免障碍物而改变路径.它有一个 change 和 return 的顺序. |
| 启动规划器 | T.B.D. |
| 目标规划器 | T.B.D. |
| 紧急手术 | 通过作员的紧急指示改变路径. |
每个因素还提供状态、基本链接帧中的姿势以及与该姿势的距离. 当车辆接近开始转向的位置时,此系数将显示为 APPROACHING 状态. 当车辆到达该位置时,状态将为 TURNING. 姿势指示状态为 TURNING 的截面的开始和结束位置.
在变道和避让等情况下,车辆将根据情况在范围内的任何位置开始转向. 对于这些类型,状态为 TURNING 的部分将动态更新,姿势将随之更新.
