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源代码安装#

先决条件#

  • ROS

    • ROS 2 Humble

    有关 ROS 2 系统依赖项,请参阅 REP-2000.

sudo apt-get -y update
sudo apt-get -y install git

注意：如果您希望在 Ubuntu 20.04 上使用 ROS 2 Galactic,请参考 galactic 分支的安装说明,但请注意 Galactic 版本的 Autoware 可能没有最新的功能.

如何设置开发环境#

  1. 克隆 autowarefoundation/autoware 并移动到该目录.

    git clone https://github.com/autowarefoundation/autoware.git
cd autoware

  2. 如果您是第一次安装 Autoware,则可以使用提供的 Ansible 脚本自动安装依赖项.

    ./setup-dev-env.sh

    如果您遇到任何构建问题,请咨询 故障排除 部分寻求帮助.

提示

在安装 NVIDIA 库之前,请确保您已查看并同意许可证.

注意

将自动安装以下项目.如果 ansible 脚本不起作用,或者您已经安装了不同版本的依赖库,请手动安装以下项目.

如何设置工作区#

Using Autoware Build GUI

如果您更喜欢使用图形用户界面 (GUI) 而不是命令行来启动和管理仿真,请参阅本文档末尾的 使用 Autoware Build GUI 部分以获取分步指南.

  1. 创建 src 目录并将存储库克隆到其中.

    Autoware 使用 vcstool 来构建工作区.

    cd autoware
mkdir src
vcs import src < autoware.repos

    如果您是一名活跃的开发人员,您可能还希望提取包含最新更新的 nightly 存储库：

    vcs import src < autoware-nightly.repos

    ⚠️ 注意：nightly 仓库不稳定,可能包含 bug.请谨慎使用它们.

    或者,您还可以下载包含特定硬件驱动程序的额外存储库,但它们不是构建和运行 Autoware 所必需的：

    vcs import src < extra-packages.repos

  2. 安装依赖的 ROS 包.

    除了核心组件之外,Autoware 还需要一些 ROS 2 软件包. 工具 rosdep 允许自动搜索和安装此类依赖项. 您可能需要先运行 rosdep update,然后再运行 rosdep install.

    source /opt/ros/humble/setup.bash
# Make sure all previously installed ros-$ROS_DISTRO-* packages are upgraded to their latest version
sudo apt update && sudo apt upgrade
rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

  3. 安装并设置 ccache 以加快连续构建速度.(可选,但强烈推荐)

  4. 构建工作区.

    Autoware 使用 colcon 来构建工作区. 有关更高级的选项,请参阅 documentation.

    colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

    如果存在任何构建问题,请参阅 故障排除中.

  5. 按照 网络配置,然后再运行 Autoware.

  6. 应用 [ROS 2 的控制台设置] 中推荐的设置(../../installation/additional-settings-for-developers/console-settings.md) 以获得更好的开发体验.(可选)

如何更新工作区#

  1. 更新 .repos 文件.

    cd autoware
git pull <remote> <your branch>

    <remote> 通常为 git@github.com：autowarefoundation/autoware.git

  2. 更新存储库.

    vcs import src < autoware.repos

    如果您使用的是 nightly 存储库,则还可以更新它们.

    vcs import src < autoware-nightly.repos

    vcs pull src

    对于 Git 用户：

    • vcs import is similar to git checkout.
      • 请注意,它不会从远程拉取.
    • vcs pull is similar to git pull.
      • 请注意,它不会切换分支.

    有关更多信息,请参阅 官方文档.

    可能是通过 vcs import 导入的依赖项已被移动/删除. VCStool 目前不处理这些情况,因此如果在 vcs import 后构建失败,请清理 并且可能需要重新导入所有依赖项：

    rm -rf src/*
vcs import src < autoware.repos

    如果您使用的是 nightly 仓库,也请导入它们.

    vcs import src < autoware-nightly.repos

  3. 安装依赖的 ROS 软件包.

    source /opt/ros/humble/setup.bash
# Make sure all previously installed ros-$ROS_DISTRO-* packages are upgraded to their latest version
sudo apt update && sudo apt upgrade
rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

  4. 构建工作区.

    colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

使用 Autoware Build GUI#

除了构建 Autoware 包的传统命令行方法外,开发人员和用户还可以利用 Autoware Build GUI 获得更简化和用户友好的体验.此 GUI 应用程序简化了构建和管理 Autoware 包的过程.

与 Autoware 源安装集成#

将 Autoware Build GUI 与传统源代码安装过程结合使用时：

  • 初始设置：按照标准的 Autoware 源安装指南设置您的环境和工作区.
  • 使用 GUI：初始设置完成后,您可以使用 Autoware Build GUI 来管理后续构建和软件包更新.

此集成提供了一种更易于访问的方法来构建和管理 Autoware 包,从而满足新用户和经验丰富的开发人员的需求.

Autoware Build GUI 入门#

  1. 安装: 确保您已安装 Autoware Build GUI. 安装说明.

  2. 启动应用程序: 安装后,启动 Autoware Build GUI. Build_GUI_Main

  3. 设置: 在 GUI 中设置 Autoware 文件夹的路径. Build_GUI_Setup

  4. 构建包: 选择要构建的 Autoware 包,并通过 GUI 管理构建过程. Build_GUI_Build

    4.1. 构建配置: 从默认构建配置列表中进行选择,或选择要手动构建的软件包. Build_GUI_Build_Configuration

    4.2. 构建选项: 选择您要使用的构建类型,并能够指定其他构建选项. Build_GUI_Build_Options

  5. 保存和加载: 保存您的构建配置以备将来使用,或者如果您不想构建所有包或使用提供的默认配置之一,请加载以前保存的配置. Build_GUI_Save

  6. 更新工作区: 使用 GUI 将 Autoware 工作区的软件包更新到最新版本,或将校准工具添加到工作区. Build_GUI_Update