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检测区域元素#

行为速度规划器的 检测区域 规划速度 如果在地图上定义的检测区域内检测到点云,则会在预定点执行停止计划. 为了作它,我们将在 lanelet2 地图中添加一个检测区域元素.

创建检测区域元素#

为了在您的地图上创建检测区域,请按照以下步骤作：

  1. Click Lanelet2Maps button on top panel.
  2. Select Detection Area from the panel.
  3. Please select lanelet which stop line to be added.
  4. Click and insert Detection Area on your pointcloud map.

  5. You can change the dimensions of the detection area with clicking points on the corners of the detection area. For more information, you can check the demonstration video.

  6. 点击顶部面板上的 Lanelet2Maps 按钮.

  7. 从面板中选择 检测区域 .
  8. 请选择要添加的停止线的 lanelet.
  9. 在您的点云地图上单击并插入 检测区域 .
  10. 您可以通过检测区域角落上的单击点来更改检测区域的尺寸.有关更多信息,您可以查看演示视频.

您可以在创建演示视频的检测区域中看到以下步骤：

使用规划模拟器测试创建的检测区域#

After the completing of creating the map, we need to save it. To that please click File --> Export Lanelet2Maps then download.

完成地图创建后,我们需要保存它. 为此,请单击 文件 --> 导出 Lanelet2Maps ,然后下载.

下载完成后, 我们需要将 lanelet2 map 和 pointcloud map 放在同一个位置. 目录结构应如下所示：

+ <YOUR-MAP-DIRECTORY>/
+  ├─ pointcloud_map.pcd
+  └─ lanelet2_map.osm

如果您的 .osm 或 .pcd 映射文件的名称与这些名称不同,则 您需要更新 autoware.launch.xml：

  <!-- Map -->
-  <arg name="lanelet2_map_file" default="lanelet2_map.osm" description="lanelet2 map file name"/>
+  <arg name="lanelet2_map_file" default="<YOUR-LANELET-MAP-NAME>.osm" description="lanelet2 map file name"/>
-  <arg name="pointcloud_map_file" default="pointcloud_map.pcd" description="pointcloud map file name"/>
+  <arg name="pointcloud_map_file" default="<YOUR-POINTCLOUD-MAP-NAME>.pcd" description="pointcloud map file name"/>

现在我们准备启动规划模拟器：

ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml map_path:=<YOUR-MAP-FOLDER-DIR> vehicle_model:=<YOUR-VEHICLE-MODEL> sensor_model:=<YOUR-SENSOR-KIT>

tutorial_vehicle示例：

ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml map_path:=$HOME/Files/autoware_map/tutorial_map/ vehicle_model:=tutorial_vehicle sensor_model:=tutorial_vehicle_sensor_kit vehicle_id:=tutorial_vehicle
  1. 单击 rviz 上的 2D Pose Estimate 按钮或按 P 并给出初始化姿势.
  2. 点击 rviz 上的 2D 目标姿势 按钮或按 G 并给出目标点的姿势.
  3. 我们需要将行人添加到检测区域,因此请从 rviz 的 工具属性 面板激活交互式行人.
  4. 之后,请按 Shift 键,然后单击右键单击按钮以插入行人.
  5. 您可以通过拖动右键单击来控制插入的行人.因此,您应该将行人放在检测区域进行测试.

在 rviz 上停止检测区域：

detection-area-test

在创建的地图上测试检测区域.

您可以在规划模拟器中检查检测区域元素,如以下演示视频所示：