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定位(Localization)#

节点图

输入#

点云地图#

使用点云创建的环境贴图,由贴图服务器发布.

  • sensor_msgs/msg/PointCloud2

3D 点云地图用于 Autoware 中基于 LiDAR 的定位.

手动初始姿势(Manual Initial Pose)#

自我的起始姿势,由用户界面发布.

  • geometry_msgs/msg/PoseWithCovarianceStamped
    • std_msgs/msg/Header header
    • geometry_msgs/msg/PoseWithCovariance pose
      • geometry_msgs/msg/Pose pose
        • geometry_msgs/msg/Point position
        • geometry_msg/msg/Quaternion orientation
      • double[36] covariance

3D-LiDAR 扫描#

用于 NDT 匹配的 LiDAR 扫描,由 LiDAR 传感器发布.

  • sensor_msgs/msg/PointCloud2

原始 3D-LiDAR 数据需要由 点云预处理模块 进行定位(Localization).

自动初始姿势#

自我的起始姿势,根据 INS(惯性导航传感器)传感数据计算得出.

  • geometry_msgs/msg/PoseWithCovarianceStamped
    • std_msgs/msg/Header header
    • geometry_msgs/msg/PoseWithCovariance pose
      • geometry_msgs/msg/Pose pose
        • geometry_msgs/msg/Point position
        • geometry_msg/msg/Quaternion orientation
      • double[36] covariance

如果未手动设置初始姿势,则消息可用于自动姿势初始化.

自我的当前地理坐标,由 GNSS 传感器发布.

  • sensor_msgs/msg/NavSatFix
    • std_msgs/msg/Header header
    • sensor_msgs/msg/NavSatStatus status
    • double latitude
    • double longitude
    • double altitude
    • double[9] position_covariance
    • unit8 position_covariance_type

自我的当前取向,由 GNSS-INS 发布.

  • autoware_sensing_msgs/msg/GnssInsOrientationStamped
    • std_msgs/Header header
    • autoware_sensing_msgs/msg/GnssInsOrientation orientation
      • geometry_msgs/Quaternion orientation
      • float32 rmse_rotation_x
      • float32 rmse_rotation_y
      • float32 rmse_rotation_z

IMU 数据#

电流方向、角速度和自我的线性加速度,根据 IMU 传感数据计算得出.

  • sensor_msgs/msg/Imu
    • std_msgs/msg/Header header
    • geometry_msgs/msg/Quaternion orientation
    • double[9] orientation_covariance
    • geometry_msgs/msg/Vector3 angular_velocity
    • double[9] angular_velocity_covariance
    • geometry_msgs/msg/Vector3 linear_acceleration
    • double[9] linear_acceleration_covariance

车辆速度状态#

自主车辆的当前速度,由 Vehicle 接口发布.

  • autoware_vehicle_msgs/msg/VelocityReport
    • std_msgs/msg/Header header;
    • float longitudinal_velocity;
    • float lateral_velocity;
    • float heading_rate;

在速度输入定位接口之前,模块 autoware_vehicle_velocity_converter 将消息类型 autoware_vehicle_msgs/msg/VelocityReport 转换为 geometry_msgs/msg/TwistWithCovarianceStamped.

输出#

车辆姿势#

自我的当前姿势,根据定位界面计算得出.

  • geometry_msgs/msg/PoseWithCovarianceStamped
    • std_msgs/msg/Header header
    • geometry_msg/PoseWithCovariance pose
      • geometry_msgs/msg/Pose pose
        • geometry_msgs/msg/Point position
        • geometry_msgs/msg/Quaternion orientation
      • double[36] covariance

车辆速度#

自我的当前速度,从定位界面计算得出.

  • geometry_msgs/msg/TwistWithCovarianceStamped
    • std_msgs/msg/Header header
    • geometry_msg/TwistWithCovariance twist
      • geometry_msgs/msg/Twist twist
        • geometry_msgs/msg/Vector3 linear
        • geometry_msgs/msg/Vector3 angular
      • double[36] covariance

车辆加速#

自我的当前加速度,根据定位界面计算.

  • geometry_msgs/msg/AccelWithCovarianceStamped
    • std_msgs/msg/Header header
    • geometry_msg/AccelWithCovariance accel
      • geometry_msgs/msg/Accel accel
        • geometry_msgs/msg/Vector3 linear
        • geometry_msgs/msg/Vector3 angular
      • double[36] covariance

车辆运动状态#

当前姿势、速度和 ego 的加速度,根据定位界面计算得出.

注意： 运动学状态包含姿势、速度和加速度.将来,pose、velocity 和 acceleration 将不会用作定位的输出.

  • autoware_msgs/autoware_localization_msgs/msg/KinematicState
    • std_msgs/msg/Header header
    • string child_frame_id
    • geometry_msgs/PoseWithCovariance pose_with_covariance
    • geometry_msgs/TwistWithCovariance twist_with_covariance
    • geometry_msgs/AccelWithCovariance accel_with_covariance

该消息将由 Planning and Control 模块订阅.

定位准确性#

指示定位(Localization)模块是否正常工作的诊断信息.

待定.