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校准传感器#

概述#

Autoware 希望将多个传感器连接到车辆上,作为感知、定位和规划堆栈的输入.Autoware 使用融合技术来组合来自多个传感器的信息.

为了使其有效工作,必须正确校准所有传感器以对齐其坐标系,并且必须使用 URDF 文件定义其位置,如 sample_sensor_kit 中所示, 或 TF Launch 文件.

在本文档中, 我们将讲解 TIER IV 的 CalibrationTools 校准工具代码库. 请在 从 TIER IV 的 CalibrationTools 页面开始 安装使用此工具.

如果您想查看其他校准包和方法,可以查看以下包.

您可以查看的其他软件包#

相机校准#

本征校准#

激光雷达-激光雷达校准#

Autocore 的 Lidar-Lidar 校准工具#

GitHub 上的 LL-Calib 由 AutoCore 提供,是一个轻量级的工具包,用于在线/离线 3D LiDAR 到 LiDAR 校准.它基于本地映射和 GICP 方法来推导出主激光雷达和副激光雷达之间的关系.有关如何使用该工具、故障排除技巧和示例 rosbags 的信息,请访问上面的链接.

激光雷达相机校准#

Lidar Camera Calibrator 应用程序由 MathWorks 开发, 使您能够以交互方式估计激光雷达传感器和相机之间的刚性变换.

https://ww2.mathworks.cn/help/lidar/ug/get-started-lidar-camera-calibrator.html

SensorsCalibration 工具箱 v0.1：另一种用于激光雷达相机校准的开源方法. 这是一个 LiDAR 到相机标定的项目,包括自动标定和手动标定

https://github.com/PJLab-ADG/SensorsCalibration/blob/master/lidar2camera/README.md

该文由AutoCore开发,提出了一种易于使用的轻量级激光雷达相机标定工具包.只需三个步骤,即可完成全自动校准.

https://github.com/autocore-ai/calibration_tools/tree/main/lidar-cam-calib-related

激光雷达-IMU 校准#

LI-Calib 校准工具由中国浙江大学的 APRIL Lab 开发,是一个基于连续时间批处理优化的工具包,用于校准 6DoF 刚性变换以及 3D LiDAR 和 IMU 之间的时间偏移.基于 IMU 的成本和 LiDAR 点到表面(surfel = 表面元件)的距离共同最小化,这使得标定问题在一般情况下受到很好的约束.

自动核心 分叉了原来的 LI-Calib 工具并覆盖了 Lidar 输入以进行更一般的用途.有关如何使用该工具、故障排除技巧和示例 rosbags 的信息,请访问 GitHub 上的 LI-Calib fork.