添加自定义 ROS 消息#

概述#

在 Autoware 开发过程中,您可能需要定义自己的消息.在添加自定义消息之前,请阅读以下说明.

autoware_msgs 中的消息定义了 Autoware Core 的接口.
- 如果贡献者希望对 autoware_msgs 进行更改或添加新消息,他们应该首先在设计类别下创建一个新的讨论帖子.
用于组件内部通信(例如 planning)的任何其他次要消息或提案消息应在另一个存储库中定义.
- tier4_autoware_msgs 就是一个例子.

以下是向 autoware_msgs 添加消息包的简单教程.有关一般的 ROS 2 教程,请参阅创建自定义 msg 和 srv 文件.

如何创建自定义消息#

确保您位于 Autoware 工作区中,然后运行以下命令以创建新包. 例如,让我们创建一个包来定义传感器消息.

创建包

cd ./src/core/autoware_msgs
ros2 pkg create --build-type ament_cmake autoware_sensing_msgs

创建自定义消息

您应该创建 .msg 文件并将它们放在 msg 目录中.

注意： .msg 和 .srv 文件的首字母必须大写.

例如,让我们将 .msg 文件设为 GnssInsOrientation.msg 和 GnssInsOrientationStamped.msg 来定义 GNSS/INS 方向消息：
```
mkdir msg
cd msg
touch GnssInsOrientation.msg
touch GnssInsOrientationStamped.msg
```
使用编辑器编辑 GnssInsOrientation.msg 为以下内容：
```
geometry_msgs/Quaternion orientation
float32 rmse_rotation_x
float32 rmse_rotation_y
float32 rmse_rotation_z
```
在这种情况下,自定义消息使用来自另一个消息包 geometry_msgs/Quaternion 的消息.

使用编辑器编辑 GnssInsOrientationStamped.msg 为以下内容：
```
std_msgs/Header header
GnssInsOrientation orientation
```
在这种情况下,自定义消息使用来自另一个消息包 std_msgs/Header 的消息.

编辑CMakeLists.txt

为了在 C++ 或 Python 语言中使用此自定义消息,我们需要将以下行添加到 CMakeList.txt ：

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "msg/GnssInsOrientation.msg"
  "msg/GnssInsOrientationStamped.msg"
  DEPENDENCIES
    geometry_msgs
    std_msgs
  ADD_LINTER_TESTS
)

：speech_balloon： ament_cmake_auto 工具非常有用,在 Autoware 中使用得更广泛,因此我们建议使用 ament_cmake_auto 而不是 ament_cmake .

我们需要替换

find_package(ament_cmake REQUIRED)

ament_package()

跟

find_package(ament_cmake_auto REQUIRED)

ament_auto_package()

编辑 package.xml

我们需要在 package.xml 中声明相关的依赖项.对于上面的例子,我们需要添加以下内容：
```
<buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend>

<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>

<depend>geometry_msgs</depend>
<depend>std_msgs</depend>

<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>
```
我们需要将 package.xml 文件中的 <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend> 替换为 <buildtool_depend>ament_cmake_auto</buildtool_depend>.
构建自定义消息包

您可以在工作区的根目录中构建包,例如,通过运行以下命令：
```
colcon build --packages-select autoware_sensing_msgs
```
现在,Autoware 中的其他程序包将可发现 GnssInsOrientationStamped 消息.

如何在 Autoware 中使用自定义消息#

您可以按照以下步骤在 Autoware 中使用自定义消息：

在 package.xml 中添加依赖项.
- 例如,<depend>autoware_sensing_msgs</depend>.
在代码中包含相关消息的 .hpp 文件.
- 例如,#include <autoware_sensing_msgs/msg/gnss_ins_orientation_stamped.hpp>.