Category traffic light
分类：红绿灯#
vm-04-01 红绿灯基础知识#
在 toc 中#
在矢量地图中创建交通信号灯时,需要满足以下要求：
- Road Lanelet (subtype：road).数量：一个.
-交通灯.可以有多个实例.
- 红绿灯线串 (type：traffic_light).
- 交通灯灯泡 Linestring (type：light_bulbs).
- 停止线 Linestring (type：stop_line).
- 交通信号灯的监管要素 (subtype：traffic_light).由道路 Lanelet 引用,并引用交通信号灯(traffic_light、light_bulbs)和停止线 (stop_line).数量：一个.
请参阅 Web.Auto 文档 - 创建红绿灯和停止线 以了解 Vector Map Builder 中的创建方法.
有关红绿灯和红绿灯灯泡对象的规格,请参阅 vm-04-02 和 vm-04-03.
首选向量映射#
如果交叉路口有人行横道,则安排道路的 Lanelet 和人行横道的 Lanelet 相交和重叠.
相关 Autoware 模块#
vm-04-02 红绿灯位置和大小#
在 toc 中#
使用 Linestring 创建交通信号灯.
- type：traffic_light
- subtype：red_yellow_green (可选)
创建 Linestring 的长度(从起点到终点),与交通信号灯的底部边缘精确对齐.确保交通信号灯的位置高度在 Linestring 的 3D 坐标中正确表示.
使用 tag：height 表示红绿灯的高度,例如,对于 50cm,请写成 tag：height=0.5.请注意,此高度表示红绿灯的大小,而不是其位置.
目录中#
Autoware 当前忽略子类型 red_yellow_green.
首选向量映射#
在 toc 中省略#
没有特别的.
相关 Autoware 模块#
vm-04-03 交通灯#
在 toc 中#
要使系统能够检测交通信号灯的颜色,必须将配色方案和排列准确创建为对象.用 Points 指示灯光的位置.对于彩色光源,请使用 color 标签来表示颜色.对于箭头灯,请使用 arrow 标记指示方向.
- tag：颜色 = 红色、黄色green
- tag：箭头 = 向上、向右、向左、up_light、up_left
在创建 Linestring 时使用光源的 Points.
- type：light_bulbs
首选向量映射#
灯光的点数顺序可以是 1→2→3→4 或 4→3→2→1,两者都可以接受.
在 toc 中省略#
没有特别的.