CARLA 模拟器

CARLA 是著名的自动驾驶研究开源模拟器. 现在没有对 Autoware Universe 的官方支持,但来自社区的一些项目支持它. 本文档旨在为任何想要使用 Carla 运行 Autoware 的人列出这些项目. 如果有任何问题,您可以向每个项目报告问题.

项目列表(按字母顺序排列)

autoware_carla_interface

Autoware ROS 软件包,支持 Autoware 和 CARLA 模拟器之间的通信,以实现自动驾驶模拟. 它集成在 autoware_universe 中并积极维护,以保持与最新的 Autoware 更新兼容.

• 软件包链接和教程：autoware_carla_interface.

carla_autoware_bridge

carla_ros_bridge 的附加包,用于将 CARLA 模拟器连接到 Autoware Universe 软件.

• 项目链接： carla_autoware_bridge
• 教程: https://github.com/Robotics010/carla_autoware_bridge/blob/master/getting-started.md

open_planner

用于自动驾驶汽车和移动机器人自主导航的集成开源规划器和相关工具

• 项目链接： open_planner
• 教程: https://github.com/ZATiTech/open_planner/blob/humble/op_carla_bridge/README.md

zenoh_carla_bridge

该项目主要用于控制 Carla 中的多辆车. 它使用 Zenoh 来桥接 Autoware 和 Carla,并能够区分不同车辆的不同信息. 请随时向 autoware_carla_launch 提问和报告问题.

• 项目链接:
  • autoware_carla_launch: 轻松运行 bridge 和 Autoware 的集成环境.
  • zenoh_carla_bridge: 桥接实现.
• 教程:
  • The documentation of autoware_carla_launch: 官方文档,包括安装和几种使用场景.
  • Running Multiple Autoware-Powered Vehicles in Carla using Zenoh: Autoware 技术博客上的介绍.