手动控制

相关 API

• /api/remote/control_mode/list
• /api/remote/control_mode/select
• /api/remote/control_mode/status
• /api/remote/operator/status
• /api/remote/command/pedals
• /api/remote/command/acceleration
• /api/remote/command/velocity
• /api/remote/command/steering
• /api/remote/command/gear
• /api/remote/command/turn_indicators
• /api/remote/command/hazard_lights
• /api/local/control_mode/list
• /api/local/control_mode/select
• /api/local/control_mode/status
• /api/local/operator/status
• /api/local/command/pedals
• /api/local/command/acceleration
• /api/local/command/velocity
• /api/local/command/steering
• /api/local/command/gear
• /api/local/command/turn_indicators
• /api/local/command/hazard_lights

描述

该 API 用于手动控制车辆,并为不同的作员提供相同的接口：远程和本地. 例如,本地作员使用纵杆控制没有驾驶员座位的车辆,而远程作员在自动驾驶出现问题时提供远程支持. 当 作模式 为远程或本地时,将使用发送的命令.

作员状态

应用程序需要确定作员是否能够驾驶并通过作员状态 API 发送该信息. 如果作员在手动作期间无法继续驾驶,Autoware 将执行 MRM 以使车辆进入安全状态. 对于 3 级及以下,即使在自动驾驶期间也会参考作员状态.

控制模式

由于有多种方法可以控制车辆,例如踏板或加速,因此应用程序必须首先选择一种控制模式.

模式	描述
已禁用	这是初始模式.选中后,所有命令 API 都不可用.
踏板	此模式提供使用踏板的纵向控制.
加速	此模式使用目标加速度提供纵向控制.
速度	此模式使用目标速度提供纵向控制.

命令

每种模式下可用的命令如下.

命令	已禁用	踏板	加速	速度
踏板	-	✓	-	-
加速度	-	-	✓	-
速度	-	-	-	✓
转向	-	✓	✓	✓
齿轮	-	✓	✓	✓
turn_indicators	-	✓	✓	✓
hazard_lights	-	✓	✓	✓