故障安全#
相关 API#
描述#
此 API 管理与车辆异常相关的行为. 它提供请求干预 (RTI)、最小风险作 (MRM) 和最小风险条件 (MRC) 的状态. 如下所示,Autoware 具有在正常作期间的命令和异常作期间的命令之间切换的门. 为了安全起见,Autoware 在检测到异常时将作切换到 MRM. 由于所需的行为因情况而异,因此 MRM 在不同的地方作为普通模块中的特定模式或独立模块实现. 故障安全模块根据异常选择 MRM 的行为,并将门输出切换到该命令.
RTI 状态#
RTI 状态指示是否请求 RTI.如果由于某种原因无法继续自动驾驶,Autoware 将要求更改为手动驾驶.顺便说一句,RTI 有时称为接管请求 (TOR).
MRM 状态#
MRM 状态指示 MRM 是否正在运行及其当前行为. 此状态还提供作的成功或失败.通常,如果 MRM 失败,它将切换到另一种行为.
| 州 | 描述 |
|---|---|
| 无 | MRM 未运行. |
| 运营 | MRM 正在运行,因为检测到异常. |
| 成功 | MRM 成功.车辆处于安全状态. |
| 失败 | MRM 失败.车辆仍处于不安全状态. |
MRM 行为之间存在依赖关系.例如,它从舒适停止切换到紧急停止,但不是相反. 这与服务有关.默认情况下,Autoware 支持以下过渡.
| 州 | 描述 |
|---|---|
| 无 | MRM 未运行或正在运行,但不需要特殊行为. |
| COMFORTABLE_STOP | 车辆将以舒适的减速快速停止. |
| EMERGENCY_STOP | 车辆将立即停止,并尽可能减速. |
| PULL_OVER | 车辆在移动到路边后会停下来. |