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使用 CycloneDDS 跨多台计算机通信#

配置 CycloneDDS#

在 ~/cyclonedds.xml 文件中,可以以各种方式设置 Interfaces 部分,以便在网络内的多台计算机之间进行通信.

自动确定网络接口(方便)#

通过此设置,CycloneDDS 将自动确定最合适的网络接口.

<Interfaces>
  <NetworkInterface autodetermine="true" priority="default" multicast="default" />
</Interfaces>

手动设置网络接口(推荐)#

使用此设置,您可以手动设置要使用的网络接口.

<Interfaces>
  <NetworkInterface autodetermine="false" name="enp38s0" priority="default" multicast="default" />
</Interfaces>

警告

您应该将 enp38s0 替换为实际的网络接口名称.

注意

ifconfig 命令可用于查找网络接口名称.

时间同步#

要确保不同计算机上的节点同步,您应该同步计算机之间的时间.

您可以使用 chrony 来同步计算机之间的时间.

有关更多信息,请参阅此帖子：Multi PC AWSIM + Autoware Tests #3813

警告

正在施工中