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车辆启动文件#

概述#

Autoware 车辆堆栈从 autoware_launch.xml 开始启动,如 启动 Autoware 页面、 tier4_vehicle.launch.xml 在此上下文中调用.下图描述了一些 autoware_launch 和 autoware_universe 包中的 Autoware 车辆启动文件流.

vehicle-launch-flow

Autoware 车辆发布流程图

注意

Autoware 项目是一个大型项目. 因此,当我们管理 Autoware 项目时,我们会使用特定的 参数. ROS 2 为这些启动文件提供了参数覆盖功能. 有关更多信息,请参阅 官方 ROS 2 启动文档. 例如 如果我们在顶级启动中定义一个参数, 它将覆盖较低级别启动时的值.

我们在 Vehicle launch(车辆启动文件)中没有太多修改选项 (因为参数包含在 vehicle_launch 存储库中), 但您可以选择禁用 vehicle_interface 启动. 例如,如果您想运行 robot_state_publisher 但不运行 vehicle_interface, 您可以使用以下命令行参数启动 Autoware：

ros2 launch autoware_launch autoware.launch.xml ... launch_vehicle_interface:=false ...

或者,您可以在 autoware.launch.xml 启动文件中更改它：

- <arg name="launch_vehicle_interface" default="true" description="launch vehicle interface"/>
+ <arg name="launch_vehicle_interface" default="false" description="launch vehicle interface"/>