控制启动文件#

概述#

Autoware 控件堆栈启动, autoware_launch.xml 在启动Autoware 页面. autoware_launch 套件包括 tier4_control_component.launch.xml 用于从 autoware_launch.xml 启动控制启动文件调用. 下图说明了 autoware_launch 和 autoware_universe 包中 Autoware 控件启动文件的流程.

注意

Autoware 项目是一个大型项目.因此,当我们管理 Autoware 项目时,我们会使用特定的参数. ROS 2 为这些启动文件提供了参数覆盖功能. 有关更多信息,请参阅官方 ROS 2 启动文档. 例如,如果我们在顶级启动中定义一个参数,它将覆盖较低级别启动时的值.

tier4_control_component.launch.xml#

tier4_control_component.launch.xml 启动文件是 autoware_launch 包中的主控件组件启动. 此启动文件从 tier4_control_launch 包中调用 control.launch.xml 在 autoware_universe 存储库中. 我们可以在 tier4_control_component.launch.xml 中修改控件启动参数. 此外,我们可以添加任何其他必要的参数.需要调整,因为 tier4_control_component.launch.xml 用作其他控件启动文件的顶级启动文件. 以下是一些预定义的控件启动参数：

lateral_controller_mode: 此参数确定横向控制器算法. 默认值为 mpc, 要将其更改为 pure_pursuit,在您的 tier4_control_component.launch.xml 文件中进行以下更新：
```
- <arg name="lateral_controller_mode" default="mpc"/>
+ <arg name="lateral_controller_mode" default="pure_pursuit"/>
```

enable_autonomous_emergency_braking: 此参数启用自主紧急状态特定条件下的制动. 请参考自动紧急制动 (AEB) 页面更多信息. 要启用它,请更新 tier4_control_component.launch.xml 文件中的值：
```
- <arg name="enable_autonomous_emergency_braking" default="false"/>
+ <arg name="enable_autonomous_emergency_braking" default="true"/>
```

enable_predicted_path_checker: 此参数启用 enable_predicted_path_checker 模块. 请参阅预测路径检查器页面更多信息. 要启用它,请更新 tier4_control_component.launch.xml 文件中的值：
```
- <arg name="enable_predicted_path_checker" default="false"/>
+ <arg name="enable_predicted_path_checker" default="true"/>
```

注意

您还可以将此参数用作命令行参数：

ros2 launch autoware_launch autoware.launch.xml ... enable_predicted_path_checker:=true lateral_controller_mode:=pure_pursuit ...

tier4_control_component.launch.xml 中的预定义参数已在上面解释过. 但是,autoware_launch control config 参数中包含许多 control 参数.