规划启动文件#

概述#

Autoware 规划堆栈启动,autoware_launch.xml在 Launch Autoware 页面. autoware_launch 套餐包括 tier4_planning_component.launch.xml 用于从 autoware_launch.xml 启动启动文件调用. 下图说明了 autoware_launch 和 autoware_universe 包中 Autoware 规划启动文件的流程.

注意

Autoware 项目是一个大型项目. 因此,当我们管理 Autoware 项目时,我们会使用特定的参数. ROS 2 为这些启动文件提供了参数覆盖功能. 有关更多信息,请参阅官方 ROS 2 启动文档. 例如如果我们在顶级启动中定义一个参数, 它将覆盖较低级别启动时的值.

tier4_planning_component.launch.xml#

tier4_planning_component.launch.xml 启动文件是 autoware_launch 包中的主要规划组件启动项. 此启动文件在 autoware_universe 存储库的 tier4_planning_launch 包中调用 planning.launch.xml. 我们可以在 tier4_planning_component.launch.xml 修改 Planning 启动参数. 也我们可以添加任何其他必要的参数我们想要的更改它,因为 tier4_planning_component.launch.xml 是其他 Planning 启动文件的顶级启动文件. 以下是一些预定义的规划启动参数：

use_experimental_lane_change_function: 此参数启用 enable_collision_check_at_prepare_phase, use_predicted_path_outside_lanelet, 和 Autoware 的 use_all_predicted_path 选项,用于实验性变道 (有关更多信息,请参阅 lane_change 文档). 默认值为 True. 要将其设置为 False,请在 tier4_planning_component.launch.xml 文件中进行以下更改：
```
- <arg name="use_experimental_lane_change_function" default="true"/>
+ <arg name="use_experimental_lane_change_function" default="false"/>
```

cruise_planner_type: Autoware 中有两种类型的邮轮规划器：obstacle_stop_planner 和 obstacle_cruise_planner.有关这些邮轮规划器类型的规格, 请参阅软件包文档.默认邮轮规划器为 obstacle_stop_planner . 要将其更改为 obstacle_cruise_planner ,请更新 tier4_planning_component.launch.xml 文件中的参数值：
```
- <arg name="cruise_planner_type" default="obstacle_stop_planner" description="options: obstacle_stop_planner, obstacle_cruise_planner, none"/>
+ <arg name="cruise_planner_type" default="obstacle_cruise_planner" description="options: obstacle_stop_planner, obstacle_cruise_planner, none"/>
```

use_surround_obstacle_check: 此参数启用 surround_obstacle_checker 适用于 Autoware.如果要禁用它,可以在 tier4_planning_component.launch.xml 文件：
```
- <arg name="use_surround_obstacle_check" default="true"/>
+ <arg name="use_surround_obstacle_check" default="false"/>
```

velocity_smoother_type: 此参数指定平滑器的类型对于 motion_velocity_smoother 包.请查阅文档了解有关可用 Smoother 类型的详细信息.例如,如果您希望将平滑类型从 JerkFiltered 更改为 L2,您可以这样做在 tier4_planning_component.launch.xml 文件中.
```
- <arg name="velocity_smoother_type" default="JerkFiltered" description="options: JerkFiltered, L2, Analytical, Linf(Unstable)"/>
+ <arg name="velocity_smoother_type" default="L2" description="options: JerkFiltered, L2, Analytical, Linf(Unstable)"/>
```

注意

您还可以将此参数用作命令行参数：

ros2 launch autoware_launch autoware.launch.xml ... use_surround_obstacle_check:=false velocity_smoother_type:=L2 ...

tier4_planning_component.launch.xml 中的预定义参数已在上面解释过. 但是,autoware_launch 规划配置参数中包含许多规划参数.