评估控制器性能

本页介绍如何使用 control_performance_analysis 包来评估控制器. control_performance_analysis 是分析控制模块跟踪性能的软件包 并监控车辆的驾驶状态.

如果您需要有关软件包的更多详细信息,请参考 control_performance_analysis.

如何使用

开车前

1. 首先,您需要启动 Autoware.您也可以将此工具用于真实车辆驾驶

2. 初始化车辆并发送目标位置创建路线

• 如果您在启动 Autoware 时遇到任何问题,请查看 教程 页面.

3. 启动 control_performance_analysis 包

ros2 launch control_performance_analysis control_performance_analysis.launch.xml

• 执行此命令后,您应该能够在主题中看到 driving monitor 和 error 变量.

4. 在源终端中运行 PlotJuggler

source ~/autoware/install/setup.bash

ros2 run plotjuggler plotjuggler

• 如果您的电脑中没有 PlotJuggler,请参考 这里 获取安装指南.

5. 增加缓冲区大小(最大值为 100),并从 /autoware_universe/control/control_performance_analysis/config/controller_monitor.xml 导入布局

• 导入布局后,请指定下面列出的主题.

• /localization/kinematic_state
• /vehicle/status/steering_status
• /control_performance/driving_status
• /control_performance/performance_vars

• 请标记 如果存在,请在字段 [header.stamp] 中使用时间戳 框,然后选择 确定 .

6. 现在,您可以开始开车了.您应该会在 PlotJuggler 中看到所有性能和驱动变量

开车后

1. 您可以导出统计输出和所有数据以进行比较和以后使用

• 使用统计数据,您可以导出所有统计值,如 (min, max, average) 以比较控制器.

• 您还可以导出所有数据以备后用.要再次调查它们,请在启动 PlotJuggler 后,从数据部分导入 .cvs 文件.

技巧

• 您可以绘制车辆位置.选择两条曲线(按住CTRL键)并使用鼠标右键拖放它们.请访问 PlotJuggler 中的 帮助 -> Cheatsheet 以查看更多提示.

• 如果您在绘图中看到太多的噪声曲线,您可以从 here 调整 odom_interval 和 low_pass_filter_gain 以避免噪声数据.