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分类：其他#

vm-07-01 Vector Map 创建范围#

在 toc 中#

创建车辆传感器范围内的所有 Lanelet,即使是那些位于非车辆驾驶道路上的 Lanelet,包括与车辆的 Lanelet 相交的 Lanelet.

但是,如果满足以下条件,则必须创建 lanelet 的范围至少为 10 米.

  • 车辆在优先车道上行驶,穿过没有红绿灯的十字路口.
  • 车辆直行或左转通过有红绿灯的十字路口

有关交叉路口要求的更多信息,请参阅 vm-03-04.

Autoware 的行为： 中省略#

Autoware 会检测接近的车辆并规划路线以避免碰撞.

注意#

检查车辆上的传感器范围.

首选向量映射#

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在 toc 中省略#

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vm-07-02 检测进入道路的行人范围#

在 toc 中#

Autoware 的功能用于检测路边的突然进入,跟踪超出道路边界的行人和骑行者,在可能进入道路时减速以防止碰撞.

设置以下类型的线串会指示 Autoware 忽略位于行外的线串,因为这些线不会造成弹出风险.

  • guard_rail -墙 -栅栏

首选向量映射#

svg

在 toc 中省略#

没有特别的.

相关 Autoware 模块#

vm-07-03 护栏、护管、栅栏#

在 toc 中#

为护栏或护栏管道创建线串(type：guard_rail)时,请将其放置在道路一侧最突出的部分垂直投影到地面上的点.

请遵循与围栏线串相同的位置准则 (type：fence).

首选向量映射#

png

在 toc 中省略#

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相关 Autoware 模块#

vm-07-04 椭球体高度#

在 toc 中#

Point 的高度应基于椭球体高度 (WGS84),以米为单位.

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首选向量映射#

Point 的高度是从椭球体表面到地面的距离.

在 toc 中省略#

Point 的高度是正高,即从大地水准面到地面的距离.