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Crosswalk 属性#

行为速度规划器的 crosswalk module 规划速度 为接近人行横道或在人行横道上行走的行人停车或减速. 为了作它,我们将 crosswalk 属性添加到我们的 lanelet2 map 中.

创建 crosswalk 属性#

为了在您的地图上创建人行横道,请按照以下步骤作：

  1. 点击顶部面板上的 Abstraction 按钮.
  2. 从面板中选择 Crosswalk.
  3. 单击并在 pointcloud 地图上绘制 crosswalk.

您可以在 crosswalk 创建演示视频中看到这些步骤：

使用规划模拟器测试创建的人行横道#

After the completing of creating the map, we need to save it. To that please click File --> Export Lanelet2Maps then download.

完成地图创建后,我们需要保存它. 为此,请单击 文件 --> 导出 Lanelet2Maps ,然后下载.

下载完成后, 我们需要将 lanelet2 map 和 pointcloud map 放在同一个位置. 目录结构应如下所示：

+ <YOUR-MAP-DIRECTORY>/
+  ├─ pointcloud_map.pcd
+  └─ lanelet2_map.osm

如果您的 .osm 或 .pcd 映射文件的名称与这些名称不同,则 您需要更新 autoware.launch.xml：

  <!-- Map -->
-  <arg name="lanelet2_map_file" default="lanelet2_map.osm" description="lanelet2 map file name"/>
+  <arg name="lanelet2_map_file" default="<YOUR-LANELET-MAP-NAME>.osm" description="lanelet2 map file name"/>
-  <arg name="pointcloud_map_file" default="pointcloud_map.pcd" description="pointcloud map file name"/>
+  <arg name="pointcloud_map_file" default="<YOUR-POINTCLOUD-MAP-NAME>.pcd" description="pointcloud map file name"/>

现在我们准备启动规划模拟器：

ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml map_path:=<YOUR-MAP-FOLDER-DIR> vehicle_model:=<YOUR-VEHICLE-MODEL> sensor_model:=<YOUR-SENSOR-KIT>

tutorial_vehicle示例：

ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml map_path:=$HOME/Files/autoware_map/tutorial_map/ vehicle_model:=tutorial_vehicle sensor_model:=tutorial_vehicle_sensor_kit vehicle_id:=tutorial_vehicle
  1. Click 2D Pose Estimate button on rviz or press P and give a pose for initialization.
  2. Click 2D Goal Pose button on rviz or press G and give a pose for goal point.
  3. We need to add pedestrians to crosswalk, so activate interactive pedestrians from Tool Properties panel on rviz.
  4. After that, please press Shift, then click right click button for inserting pedestrians.

  5. You can control inserted pedestrian via dragging right click.

  6. 单击 rviz 上的 2D Pose Estimate 按钮或按 P 并给出初始化姿势.

  7. 点击 rviz 上的 2D 目标姿势 按钮或按 G 并给出目标点的姿势.
  8. 我们需要在人行横道上添加行人,因此请从 rviz 的 工具属性 面板激活交互式行人.
  9. 之后,请按 Shift 键,然后单击右键单击按钮以插入行人.
  10. 您可以通过拖动右键单击来控制插入的行人.

rviz 上的人行横道标记：

crosswalk-test

在创建的地图上进行 Crosswalk 测试.

你可以在规划模拟器中检查你的 Crosswalk 元素,就像这个演示视频一样：