传感器启动文件

概述

Autoware 传感堆栈启动 正如我们在 [Launch Autoware] 中提到的,以 autoware_launch.xml 启动(../index.md) 页面. autoware_launch 套餐包括 tier4_sensing_component.launch.xml 用于从 autoware_launch.xml 开始感应启动文件调用. 此图描述了 autoware_launch 和 autoware_universe 软件包中的一些 Autoware 感应启动文件流.

Autoware 传感启动流程图

注意

Autoware 项目是一个大型项目. 因此,当我们管理 Autoware 项目时,我们会使用特定的 参数. ROS 2 为这些启动文件提供了参数覆盖功能. 有关更多信息,请参阅 官方 ROS 2 启动文档. 例如 如果我们在顶级启动中定义一个参数, 它将覆盖较低级别启动时的值.

传感发布与您的传感器套件更相关, 因此,如果您想修改 Launch,我们建议您申请 对软件包的这些修改. 请看在 创建传感器和车辆模型 页面了解更多信息,但 是一些修改,您可以在顶级启动文件中进行这些修改.

例如,如果您不想使用 Autoware 启动传感器驱动程序, 您可以使用命令行参数禁用它：

ros2 launch autoware_launch autoware.launch.xml ... launch_sensing_driver:=false ...

或者,您可以在 autoware.launch.xml 启动文件中更改它：

- <arg name="launch_sensing_driver" default="true" description="launch sensing driver"/>
+ <arg name="launch_sensing_driver" default="false" description="launch sensing driver"/>