创建车辆和传感器模型

概述

传感器模型

• 目的: 传感器模型包括 自动驾驶汽车中使用的传感器. 这包括各种传感器,如 LiDAR、摄像头、 雷达、IMU(惯性测量单元)、GPS 单元等

• 重要性: 准确的传感器建模对于感知任务至关重要. 精确的校准值通过处理传感器数据来帮助了解环境, 例如检测物体、估计距离、 以及创建周围环境的 3D 表示.

• 用法: 传感器模型在 Autoware 中用于启动传感器, 配置他们的管道,并描述校准值.

• 传感器型号(传感器套件)由以下三个封装组成：
  • common_sensor_launch
  • <YOUR_VEHICLE_NAME>_sensor_kit_description
  • <YOUR_VEHICLE_NAME>_sensor_kit_launch

请参考 创建传感器模型 页面 用于创建您的个性化传感器模型.

作为参考,以下是 Autoware 中 sample_sensor_kit_launch 包的文件夹结构：

sample_sensor_kit_launch/
├─ common_sensor_launch/
├─ sample_sensor_kit_description/
└─ sample_sensor_kit_launch/

车辆型号

• 目的: 车辆模型包括单个车辆规格,包括尺寸、 车辆的 3D 模型(.fbx 或 .dae 格式)等.

• 重要性: 精确的车辆模型对于运动规划和控制至关重要.

• 用法: 车辆模型在 Autoware 中用于为 Autoware 提供车辆信息. 包括车辆的 3D 模型.

• 该车型包括以下两个包装：
  • <YOUR_VEHICLE_NAME>_vehicle_description
  • <YOUR_VEHICLE_NAME>_vehicle_launch

请查阅 创建车辆模型 页面创建您的个人车辆模型.

作为参考,以下是 Autoware 中 sample_vehicle_launch 包的文件夹结构：

sample_vehicle_launch/
├─ sample_vehicle_description/
└─ sample_vehicle_launch/