情景测试模拟

注意

除了构建和安装 Autoware 之外,运行 Scenario Simulator 还需要一些额外的步骤,因此请确保在继续之前先完成 Scenario Simulator 安装.

运行步骤

1. 移动到已构建 Autoware 和 Scenario Simulator 的工作区目录.

2. 获取工作区设置脚本：

   source install/setup.bash
   

3. 运行模拟：

   ros2 launch scenario_test_runner scenario_test_runner.launch.py \
     architecture_type:=awf/universe/20240605 \
     record:=false \
     scenario:=`$(find-pkg-share scenario_test_runner)/scenario/sample.yaml` \
     sensor_model:=sample_sensor_kit \
     vehicle_model:=sample_vehicle
   

参考视频教程