FAST_LIO_LC

什么是 FAST_LIO_LC？

• 计算高效且稳健的 LiDAR 惯性里程计包,带有闭环模块和图形优化.

存储库信息

原始仓库 link

https://github.com/yanliang-wang/FAST_LIO_LC

必需的传感器

• LIDAR [Velodyne, Ouster, Livox]
• IMU [6-AXIS, 9-AXIS]
• GPS [Optional]

ROS 兼容性

• ROS 1

依赖

• Ubuntu 18.04
• ROS Melodic
• PCL >= 1.8, Follow PCL Installation.
• Eigen >= 3.3.4, Follow Eigen Installation.
• GTSAM >= 4.0.0, Follow GTSAM Installation.

  wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zip
  cd ~/Downloads/ && unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/
  cd ~/Downloads/gtsam-4.0.0-alpha2/
  mkdir build && cd build
  cmake ..
  sudo make install

构建并运行

1) 建

    mkdir -p ~/ws_fastlio_lc/src
    cd ~/ws_fastlio_lc/src
    git clone https://github.com/gisbi-kim/FAST_LIO_SLAM.git
    git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver
    cd ..
    catkin_make

2) 设置参数

• 下载仓库后,将配置文件(workspace/src/FAST_LIO_LC/FAST_LIO/config/ouster64_mulran.yaml)上的主题和传感器设置更改为 bag 文件中的激光雷达主题名称.

• 为了实现 imu-lidar 兼容性,必须更改校准中的外在矩阵.

• 要启用自动保存,启动文件( workspace/src/FAST_LIO_LC/FAST_LIO/launch/mapping_ouster64_mulran.launch )中的 pcd_save_enable 必须为 1 .

3) Run

• For Ouster OS1-64

  # 打开新终端: run FAST-LIO
  roslaunch fast_lio mapping_ouster64.launch
  
  # 打开 Other Terminal 选项卡: run SC-PGO
  roslaunch aloam_velodyne fastlio_ouster64.launch
  
  # 在另一个终端中播放 bag 文件
  rosbag play RECORDED_BAG.bag --clock
  

示例结果

其他示例

示例数据集

检查示例 dataset 的原始存储库链接.

联系

• Maintainer: Yanliang Wang (wyl410922@qq.com)

确认

• Thanks for FAST_LIO authors.