雷达驱动程序

雷达设备接口

雷达驱动程序将通信数据从雷达转换为 ROS 2 主题.

考虑了以下通信类型：

• CAN
• CAN-FD
• Ethernet

软件接口

Autoware 软件支持的雷达驱动程序 ros-perception/radar_msgs/msg/RadarScan.msg 和 autoware_auto_perception_msgs/msg/TrackedObjects.msg 消息.

ROS 驱动程序接收来自雷达设备的数据.

• 扫描点云
• 跟踪对象
• 诊断结果

ROS 驱动程序从雷达设备接收以下数据.

• 时间同步
• Ego 车辆状态,通常需要计算跟踪对象

雷达驱动示例

• ARS408 驱动程序