控制

输入

车辆运动状态

自我的当前位置和取向.由 Localization 模块发布.

• nav_msgs/Odometry
  • std_msgs/Header header
  • string child_frame_id
  • geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
  • geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

弹道

轨迹.请参阅 Planning 的产出.

转向状态

自我车辆的当前转向.由 Vehicle Interface 发布.

• Steering message (github discussion).
  • builtin_interfaces::msg::Time stamp
  • float32 steering_angle

驱动状态

自我车辆的加速、转向和制动的驱动状态.

TODO 这表示车辆执行器所施加的报告的体力.由 Vehicle Interface 发布.

• ActuationStatus (github discussion).
  • builtin_interfaces::msg::Time stamp
  • float32 acceleration
  • float32 steering

输出

车辆控制指令

驱动车辆的运动信号,由 vehicle 层中的低级控制器实现.由 Vehicle Interface 使用.

• autoware_control_msgs/Control
  • builtin_interfaces::msg::Time stamp
  • autoware_control_msgs/Lateral lateral
    • builtin_interfaces::msg::Time stamp
    • float steering_tire_angle
    • float steering_tire_rotation_rate
  • autoware_control_msgs/Longitudinal longitudinal
    • builtin_interfaces::msg::Time stamp
    • builtin_interfaces::msg::Duration duration
    • builtin_interfaces::msg::Duration time_step
    • float[] speeds
    • float[] accelerations
    • float[] jerks