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Pointcloud map downsampling#

概述#

当您创建的点云贴图太密集或太大(即超过 300 MB)时, 您可能希望对其进行下采样以提高计算和内存效率. 此外,您可以考虑使用带有部分加载的动态地图加载, 请查看 autoware_map_loader Package 了解更多信息.

在 tutorial_vehicle 实现时,我们将使用整个 map, 因此,我们将使用 CloudCompare 对其进行下采样.

安装 CloudCompare#

您可以通过快照安装它：

sudo snap install cloudcompare

请查看 官方页面 以获取安装选项.

对点云贴图进行下采样#

有三种 CloudCompare 上的子采样方法、 我们使用 Space 方法进行子采样,但如果你愿意,你可以使用其他方法.

  1. 请打开 CloudCompare 并将您的点云拖到这里,然后您只需在 DB 树面板上单击地图即可选择您的点云地图.
  2. 然后您可以单击顶部面板上的 subsample 按钮.

db-tree-panel

CloudCompare
  1. 请选择您的子样品方法,我们将使用空间进行tutorial_vehicle.
  2. 然后你可以选择选项.例如,我们需要确定点之间的最小间距.(在本节中请小心,子采样取决于您的地图大小、计算机性能等.我们将tutorial_vehicle的 map 的此值设置为 0.2.

space-subsampling

Pointcloud subsampling
  • 子采样过程完成后, 您还应该在 DB Tree 面板上选择 PointCloud.

db-tree-panel

选择您的缩减采样点云

现在 您可以使用 Ctrl + S 保存缩减采样的点云 或者您可以单击 文件 栏中的保存按钮. 然后,这个点云就可以被 autoware 使用.