概述#

要求：准备您的真实车辆硬件#

车辆的先决条件：

满足 Autoware 安装先决条件
以下设备附加
- 线控接口
- LiDAR
- 自选: 惯性测量单元
- 自选: Camera
- 自选: GNSS

1. 创建 Autoware 元存储库#

创建 Autoware 元存储库. 一种简单的方法是 fork autowarefoundation/autoware 并克隆它. 有关如何 fork 仓库的信息,请参阅 GitHub Docs.

git clone https://github.com/YOUR_NAME/autoware.git

如果您设置了多种类型的车辆,建议添加 autoware.vehicle_A 或 autoware.vehicle_B 等后缀.

2. 创建您的车辆和传感器描述#

接下来,您需要创建描述包来定义车辆的车辆和传感器配置.

创建以下两个包：

YOUR_VEHICLE_launch 参见 sample_vehicle_launch
YOUR_SENSOR_KIT_launch 参见 sample_sensor_kit_launch

创建后,您需要更新克隆的 Autoware 存储库的 autoware.repos 文件以引用这两个描述包.

-  # sensor_kit
-  sensor_kit/sample_sensor_kit_launch:
-    type: git
-    url: https://github.com/autowarefoundation/sample_sensor_kit_launch.git
-    version: main
-  # vehicle
-  vehicle/sample_vehicle_launch:
-    type: git
-    url: https://github.com/autowarefoundation/sample_vehicle_launch.git
-    version: main
+  # sensor_kit
+  sensor_kit/YOUR_SENSOR_KIT_launch:
+    type: git
+    url: https://github.com/YOUR_NAME/YOUR_SENSOR_KIT_launch.git
+    version: main
+  # vehicle
+  vehicle/YOUR_VEHICLE_launch:
+    type: git
+    url: https://github.com/YOUR_NAME/YOUR_VEHICLE_launch.git
+    version: main

适应 YOUR_VEHICLE_launch 自动软件启动系统#

在 YOUR_VEHICLE_description#

在车辆描述包中定义 URDF 和参数. 有关示例请参阅 sample_vehicle_description.

在 YOUR_VEHICLE_launch#

创建启动文件, 例如请参阅 sample_vehicle_launch. 如果您有多辆具有相同硬件设置的车辆,则可以指定 vehicle_id 来区分它们.

适应 YOUR_SENSOR_KIT_launch 自动软件启动系统#

在 YOUR_SENSOR_KIT_description#

在此处定义所有传感器的 URDF 和外部参数. 例如请参阅 sample_sensor_kit_description. 请注意,您需要事先校准所有传感器的外部参数.

在 YOUR_SENSOR_KIT_launch#

创建 launch/sensing.launch.xml 来启动车辆上所有传感器的接口. 例如请参阅 sample_sensor_kit_launch.

注意

此时,您现在可以运行 Autoware 的 Planning Simulator 来对您的车辆和传感包进行基本测试. 为此,您需要使用克隆的存储库构建和安装 Autoware.按照 Docker 或源安装步骤(从依赖项安装步骤开始),然后运行以下命令：

ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml vehicle_model:=YOUR_VEHICLE sensor_kit:=YOUR_SENSOR_KIT map_path:=/PATH/TO/YOUR/MAP

3. 创建 `vehicle_interface` 包#

您需要为您的车辆创建一个接口包.该软件包应提供以下两个功能.

接收来自 vehicle_cmd_gate 的命令消息并相应地驾驶车辆
将车辆状态信息发送到 Autoware

vehicle_interface 您可以参考 vehicle-interface 设计文档. 您还可以参考 TIER IV 的 pacmod_interface 仓库作为车辆接口包的示例.

4. 创建地图#

您需要点云地图和矢量地图才能使用 Autoware. 有关地图设计的更多信息,请点击这里.

创建点云地图#

使用第三方工具(例如基于 LiDAR 的 SLAM(同步定位和地图构建)包)创建 .pcd 格式的点云地图. 有关更多信息,请单击 here.

创建矢量地图#

使用 TIER IV‘s Vector Map Builder 等第三方工具创建 Lanelet2 格式的 .osm 文件.

5. 启动 Autoware#

本节简要介绍如何使用 Autoware 运行您的车辆.

安装 Autoware#

按照 Autoware 安装步骤.

启动 Autoware#

使用以下命令启动 Autoware：

ros2 launch autoware_launch autoware.launch.xml vehicle_model:=YOUR_VEHICLE sensor_kit:=YOUR_SENSOR_KIT map_path:=/PATH/TO/YOUR/MAP

设置初始姿势#

如果 GNSS 可用, Autoware 会自动初始化姿势.

如果没有,则需要使用 RViz GUI 设置初始姿势.

单击工具栏中的 2D 姿势估计按钮,或按 P 键
在 3D 视图窗格中,单击并按住鼠标左键,然后拖动以设置初始姿势的方向.

设置目标姿势#

为 ego 车辆设置目标姿势.

单击工具栏中的 2D 导航目标按钮,或按 G 键
在 3D 视图窗格中,单击并按住鼠标左键,然后拖动以设置目标姿势的方向. 如果成功,您将在 RViz 上看到计算出的规划路径.

点火#

在终端中,执行以下命令.

source ~/autoware.YOURS/install/setup.bash
ros2 topic pub /autoware.YOURS/engage autoware_auto_vehicle_msgs/msg/Engage "engage: true" -1

您还可以通过 RViz 与 AutowareStatePanel 进行交互. 该面板可以在 Panels > Add New Panel > tier4_state_rviz_plugin > AutowareStatePanel 中找到.

Autoware State Panel

现在,车辆应该沿着计算的路径行驶！

6. 为您的车辆和环境调整参数#

您可能需要根据您将作车辆的域调整参数.

最大速度定义在这里定义, 默认为 15km/h.

概述#