使用分割点云地图

在处理大型点云地图时,分割的点云地图是必要的,在这种情况下,Autoware 可能无法通过 ROS 2 主题发送整个地图或将整个地图加载到内存中.通过使用预先划分的地图,Autoware 将根据车辆的位置动态加载点云地图.

教程

下载 sample-map-rosbag_split 并在 $HOME/autoware_map/ 下找到地图.

gdown -O ~/autoware_map/ `https://docs.google.com/uc?export=download&id=11tLC9T4MS8fnZ9Wo0D8-Ext7hEDl2YJ4`
unzip -d ~/autoware_map/ ~/autoware_map/sample-rosbag_split.zip

然后,您可以使用以下命令启动 logging_simulator 来加载分割的地图. 请注意,您需要指定 map_path 和 pointcloud_map_file 参数.

source ~/autoware/install/setup.bash
ros2 launch autoware_launch logging_simulator.launch.xml \
  map_path:=$HOME/autoware_map/sample-map-rosbag pointcloud_map_file:=pointcloud_map \
  vehicle_model:=sample_vehicle_split sensor_model:=sample_sensor_kit

关于玩 rosbag 模拟 Autoware,请参考 Rosbag Replay 模拟教程 中的说明.

相关链接

• 分割图的具体格式定义请参考 地图组件设计页面
• map_loader 自述 可能是划分地图的有用具体说明
• 在划分自己的点云地图时,您可以使用 pointcloud_divider,它可以划分地图并生成兼容的元数据