感知#
本页提供了有关 Perception 组件接口的具体规范. 请参考 感知架构参考实现设计 获取概念和数据流.
输入#
From 地图组件#
| 名字 | 主题 / 服务 | 类型 | Description |
|---|---|---|---|
| 矢量地图 | /map/vector_map |
autoware_map_msgs/msg/LaneletMapBin | 包含车道信息的高清地图 |
| 点云图 | /service/get_differential_pcd_map |
autoware_map_msgs/srv/GetDifferentialPointCloudMap | 点云图 |
笔记：
- 点云地图
- input 可以是 topic 或 service,但我们强烈建议使用 service,因为此接口支持处理,而不受 map 文件大小限制的限制.
From Sensing Component#
| 名字 | 主题 | 类型 | Description |
|---|---|---|---|
| 相机图像 | /sensing/camera/camera*/image_rect_color |
sensor_msgs/Image | 使用镜头畸变校正 (LDC) 处理的摄像机图像数据 |
| 相机图像 | /sensing/camera/camera*/image_raw |
sensor_msgs/Image | 未使用镜头畸变校正 (LDC) 处理的摄像机图像数据 |
| 点云 | /sensing/lidar/concatenated/pointcloud |
sensor_msgs/PointCloud2 | 来自多个 LiDAR 源的串联点云 |
| 雷达对象 | /sensing/radar/detected_objects |
autoware_perception_msgs/msg/DetectedObject | 雷达对象 |
From Localization Component#
| 名字 | 主题 | 类型 | Description |
|---|---|---|---|
| 车辆里程计 | /localization/kinematic_state |
nav_msgs/msg/Odometry | Ego vehicle odometry topic |
From API#
| 名字 | 主题 | 类型 | Description |
|---|---|---|---|
| 外部交通信号 | /external/traffic_signals |
autoware_perception_msgs::msg::TrafficSignalArray | 来自外部系统的交通信号 |
输出#
To 规划#
请参照 感知组件设计 以获取每个输出的详细定义.
| 名字 | 主题 | 类型 | Description |
|---|---|---|---|
| 动态对象 | /perception/object_recognition/objects |
autoware_perception_msgs/msg/PredictedObjects | 一组动态对象,其中包含对象类和对象的形状等信息.这些对象在生成映射时不存在,并且不包含在映射中. |
| 障碍 | /perception/obstacle_segmentation/pointcloud |
sensor_msgs/PointCloud2 | 障碍物,包括动态物体和静态障碍物,需要自我车辆避开它们或在障碍物前停下来. |
| 占用网格图 | /perception/occupancy_grid_map/map |
nav_msgs/msg/OccupancyGrid | 包含障碍物和盲点存在信息的地图 |
| 交通信号 | /perception/traffic_light_recognition/traffic_signals |
autoware_perception_msgs::msg::TrafficLightGroupArray | 交通信号信息,例如颜色(绿色、黄色、读取)和箭头(右、左、直) |