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Autoware 的设计#

架构#

Core and Universe.

Autoware 通过开源软件提供运行时和技术组件.运行时基于机器人作系统 (ROS).技术组件由贡献者提供,包括但不限于：

  • 传感
    • Camera 组件
    • LiDAR 组件
    • RADAR 组件
    • GNSS 组件
  • 计算
    • Localization 组件
    • Perception 组件
    • Planning 组件
    • Control 组件
    • Logging 组件
    • System Monitoring 组件
  • 驱动
    • DBW 组件
  • 工具
    • Simulator 组件
    • Mapping 组件
    • Remote 组件
    • ML 组件
    • Annotation 组件
    • Calibration 组件

关注、假设和限制#

微自治架构的缺点是,由于其归因于功能模块化的数据路径开销,最终应用程序的计算性能被牺牲了.换句话说,微自治架构的权衡特征存在于计算性能和功能模块化之间.这个权衡问题可以通过引入实时功能从技术上解决.这是因为自动驾驶系统并不是真正设计为真正快速的,也就是说,低延迟计算是可有可无的,但并非必须的.自动驾驶系统的必备功能是计算的延迟是可预测的,即系统是实时的.总的来说,我们可以将计算性能妥协到足够可预测的程度,以满足自动驾驶系统的给定时序约束,通常称为计算截止日期.

设计#

警告

正在施工中

Autoware 概念#

Autoware 概念页面 介绍了 Autoware 的设计理念.读者(服务提供商和所有 Autoware 用户)将学习 Autoware 开发的基本概念,例如微自治和 Core/Universe 架构.

Autoware 架构#

Autoware 体系结构页面 描述了构成 Autoware 的每个模块的概述.读者(所有 Autoware 用户)将大致了解组成 Autoware 的每个模块的工作原理.

Autoware 接口#

Autoware 接口页面 详细描述了组成 Autoware 的每个模块的接口.读者(中级开发人员)将学习如何向 Autoware 添加新功能,以及如何将自己的模块与 Autoware 集成.

配置管理#

结论#