感知组件参考实现设计

本文档的用途

本文档概述了引用信息的详细设计.这使开发人员和用户能够了解 Perception 组件当前可用的功能,以及如何利用、扩展或添加其功能.

架构

此图描述了参考实现的架构.

Perception 组件由以下子组件组成：

• 障碍物分割：识别源自自主车辆应避开的障碍物(不仅是动态对象,还包括应避免的静态障碍物,例如静止障碍物)的点云.例如,使用此模块可以识别构造锥.
• 占用网格地图：检测盲点(没有可用信息的区域以及动态对象可能跳出的区域).
• 物体识别：识别当前帧中自我车辆周围的动态物体,并预测它们的未来轨迹.
  • 检测：检测动态物体(如车辆和行人)的姿态和速度.
    • 检测器：逐帧触发对象检测处理.
    • 插值器：保持稳定的对象检测.即使 Detector 的输出突然变得不可用,Interpolator 也会使用 Tracking 模块的输出来维护检测结果,而不会丢失任何对象.
  • 跟踪： 关联多个帧中检测到的结果.
  • 预测：预测动态对象的轨迹.
• 红绿灯识别：识别红绿灯的颜色和箭头信号的方向.

感知组件中的内部接口

• 障碍物分割到物体识别
  • 点云：在当前帧中观察到的点云,其中删除了地面和异常值.
• 障碍物分割到占用网格地图
  • 地面过滤点云：在当前帧中观察到的点云,其中地面被移除.
• 占用网格地图到障碍物分割
  • Occupancy Grid Map：用于筛选异常值.