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交通灯#

行为速度规划器的 红绿灯模块 规划速度 根据红绿灯状态. 为了作它,我们将向 lanelet2 地图添加 traffic light 属性.

创建红绿灯监管元素#

为了在您的点云地图上创建红绿灯,请按照以下步骤作：

  1. 请选择要添加的红绿灯的 lanelet.
  2. 点击顶部面板上的 抽象 按钮.
  3. 从面板中选择 红绿灯 .
  4. 单击插入红绿灯的所需区域.

您可以在 红绿灯创建演示视频中看到这些步骤：

测试使用规划模拟器创建了红绿灯元素#

完成地图创建后,我们需要保存它. 为此,请单击 文件 --> 导出 Lanelet2Maps ,然后下载.

下载完成后, 我们需要将 lanelet2 map 和 pointcloud map 放在同一个位置. 目录结构应如下所示：

+ <YOUR-MAP-DIRECTORY>/
+  ├─ pointcloud_map.pcd
+  └─ lanelet2_map.osm

如果您的 .osm 或 .pcd 映射文件的名称与这些名称不同,则 您需要更新 autoware.launch.xml：

  <!-- Map -->
-  <arg name="lanelet2_map_file" default="lanelet2_map.osm" description="lanelet2 map file name"/>
+  <arg name="lanelet2_map_file" default="<YOUR-LANELET-MAP-NAME>.osm" description="lanelet2 map file name"/>
-  <arg name="pointcloud_map_file" default="pointcloud_map.pcd" description="pointcloud map file name"/>
+  <arg name="pointcloud_map_file" default="<YOUR-POINTCLOUD-MAP-NAME>.pcd" description="pointcloud map file name"/>

现在我们准备启动规划模拟器：

ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml map_path:=<YOUR-MAP-FOLDER-DIR> vehicle_model:=<YOUR-VEHICLE-MODEL> sensor_model:=<YOUR-SENSOR-KIT>

tutorial_vehicle示例：

ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml map_path:=$HOME/Files/autoware_map/tutorial_map/ vehicle_model:=tutorial_vehicle sensor_model:=tutorial_vehicle_sensor_kit vehicle_id:=tutorial_vehicle
  1. 单击 rviz 上的 2D Pose Estimate 按钮或按 P 并给出初始化姿势.
  2. 点击 面板 -> 添加新面板 ,选择 TrafficLightPublishPanel ,然后按 确定 .
  3. 在 TrafficLightPublishPanel 中,设置交通信号灯的 ID 和颜色.
  4. 然后,单击 SET 和 PUBLISH 按钮.
  5. 点击 rviz 上的 2D 目标姿势 按钮或按 G 并给出目标点的姿势.
  6. 如果您将交通灯颜色设置为 RED ,您可以在 rviz 屏幕上看到红绿灯标记.

rviz 上的红绿灯标记：

traffic-light-test

在创建的地图上进行红绿灯测试.

您可以在规划模拟器中检查您的交通灯元素,如以下演示视频所示：