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数据集#

Autoware 合作伙伴提供用于测试和开发的数据集.这些数据集可在此处下载.

伊斯坦布尔开放数据集#

数据集的采集方式如下.隧道和网桥在图像上进行了注释. 数据集中包含的特定区域包括：

  • 加拉塔大桥(小桥)
  • Eurasia Tunnel (高程变化的长隧道)
  • 第 2 博斯普鲁斯海峡大桥(长桥)
  • Kagithane-Bomonti 隧道(小隧道)
  • 高架桥、路口、高速公路、人口稠密的市区......

center> ist_dataset_route2

Leo Drive - 标测套件传感器数据#

此数据集包含来自便携式绘图工具包的数据,用于一般绘图目的.

数据包含来自以下传感器的数据：

  • 1 x Applanix POS LVX GNSS/INS 系统
  • 1 x 禾赛 Pandar XT32 激光雷达

**对于传感器校准,添加了 /tf_static 主题.

数据链接#

  • 您可以找到生成的完整点云地图、角特征点云地图和 Surface Feature Point Cloud 地图如下：
  • 您可以找到与映射数据同时收集的 ROS 2 包：

使用 Autoware 进行定位(Localization)性能评估#

当前 Autoware 的性能评估报告以及收集的数据可以在下面的链接中找到.

记录在 2024-08-28 的报告.

主题列表#

为了收集 GNSS/INS 数据,使用了 this 存储库.

为了收集 LiDAR 数据, 星云 repository 的 Repository 中.

主题名称 消息类型
/applanix/lvx_client/autoware_orientation autoware_sensing_msgs/msg/GnssInsOrientationStamped
/applanix/lvx_client/imu_raw sensor_msgs/msg/Imu
/localization/twist_estimator/twist_with_covariance geometry_msgs/msg/TwistWithCovarianceStamped
/applanix/lvx_client/odom nav_msgs/msg/Odometry
/applanix/lvx_client/gnss/fix sensor_msgs/msg/NavSatFix
/clock rosgraph_msgs/msg/Clock
/pandar_points sensor_msgs/msg/PointCloud2
/tf_static tf2_msgs/msg/TFMessage

消息解释#

传感器使用的驱动程序以默认的 ROS 2 消息类型及其自己的 ROS 2 消息提供输出 types 以获取更多信息.以下主题是默认的 ROS 2 消息类型：

  • /applanix/lvx_client/imu_raw

    • 给出 ENU 中 INS 系统的输出.由于 9 轴 IMU, yaw 值表示 sensor的航向值.

  • /applanix/lvx_client/twist_with_covariance

    • 给出传感器的扭转输出.

  • /applanix/lvx_client/odom

    • 给出传感器从 ROS 2 驱动程序起点开始的位置和方向. 实施方式 GeographicLib::LocalCartesian.

      本主题与车轮里程计无关.

  • /applanix/lvx_client/gnss/fix

    • 给出传感器的纬度、经度和高度值.

      WGS84 椭球体的椭球体高度为高度值.

  • /pandar_points

    • 提供来自 LiDAR 传感器的点云.

Bus-ODD (Operational Design Domain) 数据集#

Leo Drive - 五十铃传感器数据#

此数据集包含来自 Bus ODD 项目中使用的 Isuzu 巴士的数据.

数据包含来自以下传感器的数据：

  • 1 个 VLP16
  • 2 个 VLP32C
  • 1 个 Applanix POS LV 120 GNSS/INS
  • 3 x Lucid Vision Triton 5.4MP 摄像头(左、右、前)
  • 车辆状态报告

它还包含传感器之间静态转换的 /tf 主题.

必需的消息类型#

GNSS 数据以 sensor_msgs/msg/NavSatFix 消息类型提供.

但是,Applanix 原始消息也包含在 applanix_msgs/msg/NavigationPerformanceGsof50 和 applanix_msgs/msg/NavigationSolutionGsof49 消息类型中. 为了能够播放这些消息,您需要构建并获取 applanix_msgs 包.

# Create a workspace and clone the repository
mkdir -p ~/applanix_ws/src && cd "$_"
git clone https://github.com/autowarefoundation/applanix.git
cd ..

# Build the workspace
colcon build --symlink-install --packages-select applanix_msgs

# Source the workspace
source ~/applanix_ws/install/setup.bash

# Now you can play back the messages

此外,请确保还获取 Autoware Universe 工作区.

下载说明#

# Install awscli
$ sudo apt update && sudo apt install awscli -y

# This will download the entire dataset to the current directory.
# (About 10.9GB of data)
$ aws s3 sync s3://autoware-files/collected_data/2022-08-22_leo_drive_isuzu_bags/ ./2022-08-22_leo_drive_isuzu_bags  --no-sign-request

# Optionally,
# If you instead want to download a single bag file, you can get a list of the available files with following:
$ aws s3 ls s3://autoware-files/collected_data/2022-08-22_leo_drive_isuzu_bags/ --no-sign-request
   PRE all-sensors-bag1_compressed/
   PRE all-sensors-bag2_compressed/
   PRE all-sensors-bag3_compressed/
   PRE all-sensors-bag4_compressed/
   PRE all-sensors-bag5_compressed/
   PRE all-sensors-bag6_compressed/
   PRE driving_20_kmh_2022_06_10-16_01_55_compressed/
   PRE driving_30_kmh_2022_06_10-15_47_42_compressed/

# Then you can download a single bag file with the following:
aws s3 sync s3://autoware-files/collected_data/2022-08-22_leo_drive_isuzu_bags/all-sensors-bag1_compressed/ ./all-sensors-bag1_compressed  --no-sign-request

AutoCore.ai - 激光雷达 ROS 2 袋锉和 pcap#

该数据集包含来自 Ouster OS1-64 激光雷达的 pcap 文件和 ros2 bag 文件. pcap 文件和 ros2 bag 文件是在同一时间录制的,持续时间略有不同.

单击此处下载 (~553MB)

参考问题