雷达目标数据预处理设计

概述

管道

此图描述了雷达对象的预处理管道.

接口

-输入 - 来自设备的雷达数据 - 自我车辆运动的扭曲信息 -输出 - 合并的雷达目标信息

备注

• 雷达预处理包通过带有传感器坐标的 ros-perception/radar_msgs/msg/RadarTrack.msg 消息类型过滤噪声.
• 建议将每个传感器的坐标系更改为 base_link with message converter.
• 如果有多个雷达目标,则对象合并包会将这些目标连接起来.

输入

Autoware 使用雷达对象数据类型为 radar_msgs/msg/RadarTracks.msg. 具体请参见 雷达数据消息.

参考实现

雷达设备驱动程序

Autoware 支持雷达驱动程序的 ros-perception/radar_msgs/msg/RadarScan.msg 和 autoware_auto_perception_msgs/msg/TrackedObjects.msg .

具体请参见 雷达设备驱动程序.

噪声滤波器

• radar_tracks_noise_filter

雷达可以将 x 轴速度检测为多普勒速度,但不能检测 y 轴速度.一些雷达可以估计设备内部的 y 轴速度,但有时缺乏精度.此包通过 y 轴阈值滤波器将这些对象视为杂色.

消息转换器

• radar_tracks_msgs_converter

此包将 radar_msgs/msg/RadarTracks 转换为 autoware_auto_perception_msgs/msg/DetectedObject,具有自主车辆运动补偿和坐标转换.

对象合并

• object_merger

此包可以合并 autoware_auto_perception_msgs/msg/DetectedObject 的 2 个主题.

• simple_object_merger

此包可以简单地合并 autoware_auto_perception_msgs/msg/DetectedObject 的多个主题. 与 object_merger 不同,该包不使用关联算法,可以合并,计算成本低.

• topic_tools

如果车辆有 1 个雷达,则可以使用 topic_tools 中的主题中继工具. 示例如下.

<launch>
  <group>
    <push-ros-namespace namespace="radar"/>
    <group>
      <push-ros-namespace namespace="front_center"/>
      <include file="$(find-pkg-share example_launch)/launch/ars408.launch.xml">
        <arg name="interface" value="can0" />
      </include>
    </group>
    <node pkg="topic_tools" exec="relay" name="radar_relay" output="log" args="front_center/detected_objects detected_objects"/>
  </group>
</launch>

附录

讨论

雷达架构设计讨论如下.

• 讨论 2531
• 讨论 2532.