如何将您的车辆集成到 AWSIM 环境中

概述

AWSIM 是 TIER IV 为 训练和评估自动驾驶系统. 它为模拟各种真实场景提供了一个逼真的虚拟环境,使 用户在实际车辆上部署之前测试和改进他们的自动驾驶系统.

设置 Unity 项目

要将您的环境和车辆添加到 AWSIM 模拟, 您需要在计算机上设置 Unity 环境. 请按照 设置 Unity 项目 中的步骤作 文档页面 在计算机上设置 Unity 环境.

AWSIM Unity Setup

新车集成

要将您的车辆整合到 AWSIM 环境中, 您需要车辆的 3D 模型文件 (.dae, .fbx). 请参考 添加新车辆] 的步骤 documentation page 将您自己的车辆添加到 AWSIM 项目环境.在这些步骤中,您将配置 您的传感器 URDF 设计在您的车辆上. 我们的教程工具显示在下图中的 AWSIM 环境中.

AWSIM Unity 环境中的教程车辆

环境集成

为 AWSIM 创建自定义 3D 环境是可行的, 但建议遵循 .fbx 文件格式. 材质和纹理应存储在单独的目录中 与 Unity 无缝集成.这种格式有助于材料 导入和导入过程中的替换. 请参考 添加环境文档页面 将您的自定义环境添加到 AWSIM 项目环境.

教程车辆 AWSIM Unity Environment

其他

此外,您可以合并流量和 NPC, 使用 LANelet2 Maps 生成点云地图,以及 按照相关的 文档步骤在 AWSIM 文档 中提供.