IMU, AHRS 和 GNSS/INS

NovAtel GNSS/INS 传感器

下面列出了具有 ROS 2 驱动程序并经过一个或多个社区成员测试的 NovAtel GNSS/INS 传感器：

支持的产品列表	INS 汇率	Roll, Pitch, Yaw Acc.	全球导航卫星系统	ROS 2 驱动程序	Autoware 测试 (Y/N)
PwrPak7D-E2 系列	200 赫兹	R (0.013°) P (0.013°) Y (0.070°)	20 Hz L1 / L2 / L5 555 通道	Y	-
跨度 CPT7	200 赫兹	R (0.01°) P (0.01°) Y (0.03°)	20 Hz L1 / L2 / L5 555 通道	Y	-

链接到 ROS 2 驱动程序： https://github.com/swri-robotics/novatel_gps_driver/tree/dashing-devel

公司网站链接： https://hexagonpositioning.com/

XSens GNSS/INS & IMU传感器

下面列出了具有 ROS 2 驱动程序并经过一个或多个社区成员测试的 XSens GNSS/INS 传感器：

支持的产品列表	INS/IMU 费率	Roll, Pitch, Yaw Acc.	全球导航卫星系统	ROS 2 驱动程序	Autoware 测试 (Y/N)
MTi-680G	2 kHz	R (0.2°) P (0.2°) Y (0.5°)	5 Hz L1 / L2 184 通道	Y	-
MTi-300 自动轴承	2 kHz	R (0.2°) P (0.2°) Y (1°)	不适用	Y	-

链接到 ROS 2 驱动程序： http://wiki.ros.org/xsens_mti_driver

公司网站链接： https://www.xsens.com/

SBG GNSS/INS & IMU 传感器

下面列出了具有 ROS 2 驱动程序并经过一个或多个社区成员测试的 SBG GNSS/INS 传感器：

支持的产品列表	INS/IMU 费率	Roll, Pitch, Yaw Acc.	全球导航卫星系统	ROS 2 驱动程序	Autoware 测试 (Y/N)
椭圆-D	200 赫兹,1 kHz (IMU)	R (0.1°) P (0.1°) Y (0.05°)	5 Hz L1 / L2 184 通道	Y	Y
椭圆 A (AHRS)	200 赫兹,1 kHz (IMU)	R (0.1°) P (0.1°) Y (0.8°)	不适用	Y	-

链接到 ROS 2 驱动程序： https://github.com/SBG-Systems/sbg_ros2

公司网站链接： https://www.sbg-systems.com/products/ellipse-series/

Applanix GNSS/INS 传感器

下面列出了具有 ROS 2 驱动程序并经过一个或多个社区成员测试的 SBG GNSS/INS 传感器：

支持的产品列表	INS/IMU 费率	Roll, Pitch, Yaw Acc.	全球导航卫星系统	ROS 2 驱动程序	Autoware 测试 (Y/N)
POSLVX	200 赫兹	R (0.03°) P (0.03°) Y (0.09°)	L1 / L2 / L5 336 通道	Y	Y
POSLV220	200 赫兹	R (0.02°) P (0.02°) Y (0.05°)	L1 / L2 / L5 336 通道	Y	Y

链接到 ROS 2 驱动程序： http://wiki.ros.org/applanix_driver

公司网站链接： https://www.applanix.com/products/poslv.htm

PolyExplore GNSS/INS 传感器

下面列出了具有 ROS 2 驱动程序并经过一个或多个社区成员测试的 PolyExplore GNSS/INS 传感器：

支持的产品列表	INS/IMU 费率	Roll, Pitch, Yaw Acc.	全球导航卫星系统	ROS 2 驱动程序	Autoware 测试 (Y/N)
POLYNAV 2000P	100 赫兹	R (0.01°) P (0.01°) Y (0.1°)	L1 / L2 240 通道	Y	-
波利纳夫 2000S	100 赫兹	R (0.015°) P (0.015°) Y (0.08°)	L1 / L2 40 通道	Y	-

链接到 ROS 2 驱动程序： https://github.com/polyexplore/ROS2_Driver

公司网站链接： https://www.polyexplore.com/

固定位置视觉GNSS/INS传感器

支持的产品列表	INS/IMU 费率	滚动、俯仰、偏航加速度	全球导航卫星系统	ROS 2 驱动程序	Autoware 测试 (Y/N)
幻视 RTK 2	200 赫兹	-	5 赫兹 L1 / L2	Y	-

链接到 ROS 2 驱动程序： https://github.com/fixposition/fixposition_driver

公司网站链接： https://www.fixposition.com/

其他实用程序：

• 固定位置 GNSS 转换库：https://github.com/fixposition/fixposition_gnss_tf
• 其他实用程序(日志记录、软件更新等)：https://github.com/fixposition/fixposition_utility