确定组件依赖关系

对于任何希望尝试将 Autoware 部署为微服务架构的开发人员,有必要了解每个 ROS 包/节点的软件依赖关系、通信和实现的功能.

例如,确定 Perception 组件的依赖关系所需的命令如下所示.

感知组件依赖项

要生成软件包依赖关系图,请使用以下 colcon 命令：

colcon graph --dot --packages-up-to tier4_perception_launch | dot -Tpng -o graph.png

要生成依赖项列表,请使用：

colcon list --packages-up-to tier4_perception_launch --names-only

colcon list output

autoware_auto_geometry_msgs
autoware_auto_mapping_msgs
autoware_auto_perception_msgs
autoware_auto_planning_msgs
autoware_auto_vehicle_msgs
autoware_cmake
autoware_lint_common
autoware_point_types
compare_map_segmentation
detected_object_feature_remover
detected_object_validation
detection_by_tracker
euclidean_cluster
grid_map_cmake_helpers
grid_map_core
grid_map_cv
grid_map_msgs
grid_map_pcl
grid_map_ros
ground_segmentation
image_projection_based_fusion
image_transport_decompressor
interpolation
kalman_filter
lanelet2_extension
lidar_apollo_instance_segmentation
map_based_prediction
multi_object_tracker
mussp
object_merger
object_range_splitter
occupancy_grid_map_outlier_filter
pointcloud_preprocessor
pointcloud_to_laserscan
shape_estimation
tensorrt_yolo
tier4_autoware_utils
tier4_debug_msgs
tier4_pcl_extensions
tier4_perception_launch
tier4_perception_msgs
traffic_light_classifier
traffic_light_map_based_detector
traffic_light_ssd_fine_detector
traffic_light_visualization
vehicle_info_util

提示

要输出模块列表及其各自路径,请运行上面的命令,不带 --names-only 参数.

要查看正在订阅和发布的 ROS 主题,请按如下方式使用 rqt_graph：

ros2 launch tier4_perception_launch perception.launch.xml mode:=lidar
ros2 run rqt_graph rqt_graph