架构概述#
本页介绍了 Autoware 的体系结构.
介绍#
当前的 Autoware 被定义为一种分层架构,它阐明了每个模块的角色并简化了它们之间的接口.通过这样做：
- Autoware 的内部处理变得更加透明.
- 由于模块之间的相互依赖性降低,协作开发变得更加容易.
- 用户可以轻松地将现有模块(例如定位(Localization))替换为自己的软件组件,只需将他们的软件包装成适合 Autoware 的界面即可.
请注意,此架构设计的初始重点仅放在驾驶能力上,因此以下功能留作未来的工作：
- 故障安全
- 人机界面
- 实时处理
- 冗余系统
- 状态监控系统
高级架构设计#
Autoware 的体系结构由以下 7 个堆栈组成.每个链接的页面都包含一组更详细的要求和特定于该堆栈的使用案例：
节点图#
可以在 Node diagram 页面上找到显示默认配置中 Autoware 节点的图表.每个节点的详细文档可在 Autoware Universe docs 中找到.
请注意,Autoware 配置是可扩展/可选的,并且会因环境和所需的用例而异.