驾驶模式#
相关 API#
- /api/operation_mode/state
- /api/operation_mode/change_to_autonomous
- /api/operation_mode/change_to_stop
- /api/operation_mode/change_to_local
- /api/operation_mode/change_to_remote
- /api/operation_mode/enable_autoware_control
- /api/operation_mode/disable_autoware_control
描述#
如下所示,Autoware 假设车辆界面有两种模式,即 Autoware 控制和直接控制. 在直接控制模式下,车辆使用转向和踏板等设备进行作. 如果车辆不支持直接控制模式,则始终将其视为 Autoware 控制模式. Autoware 控制模式有四种作模式.
| 模式 | 描述 |
|---|---|
| 停止 | 保持车辆停下. |
| 自动驾驶 | 自主控制车辆. |
| 本地 | 使用纵杆等设备从附近手动控制车辆. |
| 远程 | 从云上的 Web 应用程序手动控制车辆. |
状态#
自动软件控制标志#
标志 is_autoware_control_enabled 表示车辆是否由 Autoware 控制.
如果控件可以通过软件切换,则可以使用启用和禁用 API.
如果车辆不支持模式切换或由硬件切换,这些 API 将始终失败.
作模式和更改标志#
状态 operation_mode 表示启用 Autoware 控制时使用的命令.
标志 change_to_* 可用于检查是否可以过渡到每种模式.
过渡标志#
由于 Autoware 可能无法保证安全,例如在超速时切换到自主模式.
这种情况有标志 is_in_transition ,在更改模式时也是如此.
更改模式的作员应确保此标志为 true 时的安全.模式更改完成后,该标志将为 false.