AWSIM 模拟器

AWSIM 是用于 Autoware 开发和测试的模拟器,最初由 TIER IV 开发,目前仍在积极维护.

AWSIM Labs 是 AWSIM 的一个分支,在 Autoware Foundation 下开发,提供额外的功能和更少的资源使用.

与 AWSIM 和 AWSIM Labs 的功能差异

模拟器功能

模拟器功能	AWSIM 1.2.3	AWSIM Labs 1.4.2
渲染管道	HDRP	URP
资源使用情况	Heavy 🐢	Light 🐇
可以从 GUI 切换车辆键盘控制	✅	✅
雷达传感器支持	✅	✅
激光雷达传感器多回波支持	✅	❌
原始雷达输出	✅	❌
激光雷达雪能量损失功能	✅	❌
基于物理的车辆动力学仿真(VPP 集成)	❌	✅
可以在运行时重置无人机位置	❌	✅
启动时选择地图和车辆	❌	✅
集成到同一二进制文件中的场景模拟器	❌	✅
默认情况下,多激光雷达处于启用状态	❌	✅
从 RViz2 设置车辆姿势和生成对象	❌	✅
可视化多个摄像机并动态移动它们	❌	✅
在运行时打开/关闭传感器	❌	✅
图形质量设置(低/中/超)	❌	✅
鸟瞰相机选项	❌	✅
与最新的 Autoware 主分支配合使用	❌	✅

开发特点

开发特点	AWSIM	AWSIM Labs
Unity 版本	Unity 2021.1.7f1	Unity LTS 2022.3.36f1
用于构建的 CI	✅	❌ (disabled temporarily)
各种回归单元测试	✅	❌
用于在 PR 中生成文档的 CI	❌	✅
主分支受线性历史记录保护	❌	✅
用于代码格式化的预提交	❌	✅
文档页面显示合并前的 PR 分支	❌	✅

AWSIM Labs

AWSIM 实验室 支持 Unity LTS 2022.3.36f1,并使用通用渲染管道 (URP),针对较少的资源使用进行了优化.它引入了多项增强功能,例如在运行时重置车辆位置的能力、在运行时支持多个场景和车辆设置以及默认启用多激光雷达.

要开始使用 AWSIM Labs,请按照 说明 进行作.

AWSIM

AWSIM 使用高清渲染管线 (HDRP) 在 Unity 2021.1.7f1 上运行,这需要更多系统资源.

要开始使用 AWSIM,请按照 TIER IV 提供的 说明 进行作.